Palletizing and depalletizing processes require specialized equipment, such as grippers dedicated to the type and dimensions of the goods to be handled. The traditional approach used in the robotisation of palletizing workstations is therefore mainly based on the development of specialized grippers, whose design limits their use in other applications. The article presents a concept of a modular gripper system enabling palletization of goods in collective packaging, including cartons, shrink-wrap packs, and bags. The concept developed involves the construction of a gripper system based on common modules that provide for extensive parameterization of device operation. The authors also propose a test bench to test the properties of grippers in a robotic palletizing process.
PL
Procesy paletyzacji i depaletyzacji wymagają specjalistycznego osprzętu w postaci chwytaków dedykowanych do określonego typu i formatu towaru podlegającego paletyzacji. Tradycyjne podejście stosowane podczas robotyzacji stanowisk paletyzujących w głównej mierze opiera się więc na opracowaniu specjalistycznych chwytaków, których budowa ogranicza zastosowanie ich w innych aplikacjach. W artykule przedstawiono koncepcję modułowego systemu chwytaków umożliwiającego paletyzację towarów w opakowaniach zbiorczych w postaci kartonów oraz zgrzewek jak również opakowań workowych. opracowana koncepcja zakłada budowę systemu chwytaków w oparciu o wspólne moduły, które pozwalają na szeroki zakres parametryzacji pracy urządzeń. autorzy zaproponowali również stanowisko pomiarowe umożliwiające badanie własności chwytaków w zrobotyzowanym procesie paletyzacji.
One of the main parameters characterizing properties of railway track is vertical stiffness. Provision of its appropriate value is crucial from the point of view of dynamic interactions occurring in a wheel-rail contact, what in turn translates into vehicle running behaviour and safety, passenger comfort, as well as further degradation of track condition. Track stiffness measurement is a cumbersome process requiring expensive equipment and can be carried out only if the line is closed. The following research is intended to estimate tram track vertical stiffness by means of vision method which can be performed during regular tram operation. Track deflections of tram line in the city of Poznan were carried out using high-speed camera and further used for vertical stiffness estimation.
PL
Jednym z głównych parametrów określających właściwości toru kolejowego jest jego sztywność pionowa. Zapewnienie właściwej wartości sztywności jest istotne z punktu widzenia zjawisk dynamicznych zachodzących w kontakcie kołoszyna, co z kolei przekłada się na zachowanie pojazdu i bezpieczeństwo biegu, komfort pasażerów a także dalszą degradację toru. Pomiar sztywności toru jest uciążliwy i wymaga kosztownej aparatury, a ponadto sam pomiar można wykonać tylko w torze wyłączonym z ruchu. Przedstawione w pracy badania miały na celu określenie sztywności pionowej toru tramwajowego z wykorzystaniem metody wizyjnej, która może być stosowana bez konieczności zamykania linii na czas pomiaru. Ugięcia toru tramwajowego w Poznaniu zostały przeprowadzone za pomocą szybkiej kamery a następnie wykorzystane do obliczenia sztywności pionowej.
Internal combustion engine diagnostics using traditional methods of cylinder pressure signal processing limits the amount of information available about the combustion process. It is necessary to conduct research in order to obtain more precise information - in-creasing the combustion process diagnosis potential. One such suggestion is the use of an ionization signal and an attempt to link it to the flame development during combustion of gaseous fuels. The article attempts to identify such a relationship using a rapid compression machine due to optical access it provides to the combustion chamber. As a result of the research, the relationships between the ionization voltage (chemical and thermal) of the first combustion phase and the corresponding flame development rates were determined. A relatively high coefficient of determination value was obtained for both relations, which indicates the possibility of obtaining diagnostic information about the combustion process from the ionization signal.
Apart from accuracy, one of the parameters describing industrial robots is positioning accuracy. The parameter in question, which is the subject of this paper, is often the decisive factor determining whether to apply a given robot to perform certain tasks or not. Articulated robots are predominantly used in such processes as: spot welding, transport of materials and other welding applications, where high positioning repeatability is required. It is therefore essential to recognise the parameter in question and to control it throughout the operation of the robot. This paper presents methodology for robot positioning accuracy measurements based on vision technique. The measurements were conducted with Phantom v2511 high-speed camera and TEMA Motion software, for motion analysis. The object of the measurements was a 6-axis Yaskawa Motoman HP20F industrial robot. The results of measurements obtained in tests provided data for the calculation of positioning accuracy of the robot, which was then juxtaposed against robot specifications. Also analysed was the impact of the direction of displacement on the value of attained pose errors. Test results are given in a graphic form.
The method of determination of grain speed in a seed pickling machine depending on the presence of scraper elements have been described in the paper. Results of high speed video analysis have been presented. Grain speed changes as a function of current frequency powering the seed pickling machine engine have been presented. The influence of scraper element inside the working chamber on thegrain flow and its speed have been examined as well.
PL
W artykule przedstawiono metodę oraz sposób pomiaru prędkości obwodowej ziarna w komorze mieszania zaprawiarki w zależności od występowania elementów rozgarniających. Zaprezentowano wyniki pomiarów prędkości obwodowej ziarna z użyciem kamery do szybkich zdjęć. Określono zmiany prędkości obwodowej ziarna w funkcji zmiany częstotliwości prądu zasilającego silnik elektryczny zaprawiarki. Zbadano wpływy obecności elementów rozgarniających wewnątrz komory roboczej zaprawiarki na prędkość obwodową i sposób ruchu ziarna wewnątrz komory roboczej.
Pneumatic compact spinning is the most widely used compact spinning technology at present, which is implemented by using negative airflow to condense the fibre bundle and decrease the spinning triangle. Roller-type and Lattice apron-type compact spinning are two major kinds of pneumatic compact spinning now. In this paper, blend yarn qualities spun by one kind of roller-type compact spinning: complete condensing spinning (CCS), and one kind of Lattice apron-type compact spinning: 4-line rollers compact spinning (FRCS) were studied and analysed comparatively. First, 28.1, 18.5 and 12.3 tex JC60/T40 blend yarns and 18.5, 14.8 and 11.8 tex JC35/T65 blend yarns were spun on two kinds of compact spinning systems, respectively, and the effects of the blending ratio on yarn qualities were discussed. Then another two kinds of cotton blended yarns - JC60/R40 and JC60/M40 were spun. 28.1, 18.5, 14.8 tex JC60/R40 and 18.5, 14.8, 11.8 tex JC60/M40 were spun on two kinds of compact spinning systems, respectively. Meanwhile the qualities of spun yarns were analysed by using two methods. First with a high speed camera system - OLYMPUS i-speed3 (OLYMPUS Image Co., Ltd., Japan), the condensing process of a fibre strand in the condensing zones were captured and analysed. Second the cross sections of the spun yarns were presented using a Y172 Hardy’s thin cross-section sampling device (Nantong Hongda Experiment Instruments Co., Ltd., China). The corresponding Hamilton Index was then calculated, and the fibre radial distributions in the yarn cross section were analysed. The results show that the fibre condensing effects are increased with an increase in the ratio of cotton fibre on the blended yarn for both kinds of compact spinning, especially the FRCS. Meanwhile with an increase in the ratio of polyester fibre on the blended yarn, the advantage of CCS with respect to yarn qualities increased. For both JC60/R40 and JC60/M40, cotton fibres are transferred to the outer part of the yarn body. However, the fibres in JC60/R40 yarn spun by CCS and those in JC60/M40 yarn spun by FRCS are distributed more randomly.
PL
Przędzenie kompaktowe realizowane na zmodyfikowanych przędzarkach obrączkowych jest obecnie najbardziej rozpowszechnioną techniką przędzalniczą, która została wprowadzona na skalę przemysłową dzięki wykorzystaniu podciśnienia mającego na celu zagęszczenie przetwarzanego w przędzę strumienia włókien oraz zmniejszenie trójkąta przędzenia. Celem prezentowanych przez autorów badań była ocena porównawcza jakości i struktury przędz kompaktowych wytworzonych dwoma systemami kompaktowania. Przedstawiono wyniki badań jakości przędz obrączkowych kompaktowych mieszankowych. Przędze te wyprzędziono z mieszanek bawełny z włóknami poliestrowymi o udziale 65/35, mieszanek bawełny z jedwabiem celulozowym o udziale 60/40 oraz mieszanek bawełny z modalnymi włóknami wiskozowymi o udziale 60/40. Wytworzone przędze analizowano dwoma różnymi metodami. Pierwsza metoda polegała na rejestrowaniu za pośrednictwem szybkobieżnej kamery cyfrowej procesu zagęszczania tasiemki włókien w strefie jej zagęszczania, a następnie analizowaniu struktury tworzącej się przędzy. W drugiej metodzie sporządzano, przy pomocy stanowiska pomiarowego wyposażonego w urządzenie przeznaczone do pobierania próbek oraz mikroskopu, obrazy przekrojów poprzecznych wytworzonych przędz, a także obliczano odpowiednio wskaźniki migracji włókien w przekroju poprzecznym przędzy reprezentowane przez indeksy Hamiltona.
W artykule przedstawiono metodę szybkiego określania prędkości początkowej pocisku za pomocą kamery do zdjęć szybkich. Sugerowana jest ona jako metoda pomocnicza, w sytuacji, w której zawiedzie podstawowe urządzenie pomiarowe a konieczne jest uzyskanie wyniku badania. Jednocześnie jest to metoda łatwa do zastosowania oraz nie wymaga specjalnego przygotowania kamery oraz zaawansowanej obróbki danych jak w wypadku klasycznych metod analizy obrazu. Podstawową i najważniejszą jej zaletą jest możliwość uzyskaniu pomiaru po badaniu wykorzystując do tego celu wyłącznie zarejestrowany film i znane wyniki pomiarów. Metodykę pomiaru pokazano na przykładzie przeprowadzonego strzelania z rzeczywistymi wynikami, w którym wystąpił problem braku pomiaru w trakcie badań. Przedstawiono przykładowe obliczenia i określono wielkości błędów tej metody dla podanego przykładu. Określono też czynniki, które wpływają na dokładność tej metody.
EN
In the article a method of measuring the projectile velocity with the use of high speed camera in case when a primary measuring device (radar etc.) fails to work properly has been described. The method is simple, fast and doesn’t need special camera placement or special software (only calculator). The method has been presented on the basis of a real example when radar fails to measure velocity of one shot. For estimation of the accuracy of the method the calculated velocities are compared with ones obtained from the radar.
W pracy zaprezentowano wyniki badań eksperymentalnych, przeprowadzonych na specjalnie do tego celu zaprojektowanym stanowisku badawczym. Zasadniczymi elementami stanowiska badawczego były osłony o różnym kształcie, przeznaczone do zabudowy na wojskowych pojazdach wysokiej mobilności, mające zapewnić im zwiększoną odporność na oddziaływanie wybuchu. Do wyznaczenia impulsu siły obciążającego osłony wykorzystano sy-gnał wizyjny z ultraszybkiej kamery optycznej. Parametrem, który podlegał analizie, było przemieszczenie pionowe osłony, będące efektem oddziaływania fali uderzeniowej, generowanej eksplozją ładunku wybuchowego o masie 150 g. Dzięki wyznaczeniu jego wartości możliwe było określenie prędkości bariery wraz z kompletnym stanowiskiem, a w konsekwencji impulsu siły.
EN
In this paper are presented the results of experimental studies carried out on a specially designed. The essential elements of the test stand were deflectors of different shape, designed for installation on military high mobility vehicles, to ensure their protection from the effects of the explosion. To determine the impulse loading deflectors was used high speed camera. The parameter which was subject to analysis was vertical displacement of the deflector, which result from the interaction of the shockwave, generated by the explosion of charge with a mass of 150 g. With the appointment of his values was possible to determine the speed of barrier with complete test stand, and as a consequence of a force impulse.
The method of powder injection into molten metal has been widely known since tens of years and successfully utilized in various metallurgical processes. The most common is a solution with injection lance submerged under the liquid alloy surface, because it is easier apart from some of disadvantages of this approach. In this paper the authors’ complex experiments on the pneumatic injection process with non-submerged lance have been presented. The new approach on jet cone angle importance and its influence on the efficiency of the injection process has been shown. The issue of the effective jet radius that was proposed by former scientists as well as computer modelling and injection experiments recorded with high speed camera have been presented. The final comparison of the typical injection lance and developed by authors new lance with flange was presented, too. The benefits of use of a new one for the treatment of small liquid alloy volume (e.g. inoculation or alloys addition introduction) have been pointed.
PL
Technologia wdmuchiwania proszków do ciekłego metalu jest znana od kilkudziesięciu lat i z powodzeniem stosowana w różnorodnych procesach metalurgicznych i odlewniczych. Zdecydowanie najczęściej stosowane jest rozwiązanie z użyciem lancy zanurzonej pod lustro obrabianego stopu, jako łatwiejsze choć nie pozbawione wielu istotnych wad. W pracy zaprezentowano zakończone kompleksowe badania autorów nad procesem wdmuchiwania proszków bez zanurzania lancy w kąpieli. Przedstawiono nowe spojrzenie na tzw. „kąt stożka rozejścia strumienia” i jego wpływ na skuteczność procesu, przeanalizowano zagadnienie tzw. „skutecznego promienia strumienia” proponowanego przez wcześniejszych badaczy oraz opisano wyniki badań symulacyjnych oraz eksperymentów wdmuchiwania, zarejestrowanych z użyciem kamery do szybkich zdjęć. Podjęto się także ostatecznego porównania rozwiązań lancy zwykłej i opracowanej przez autorów tzw. „lancy kołnierzowej” wskazując na zalety tej drugiej, jako narzędzia do obróbki niewielkich objętości ciekłych stopów np. w procesach wprowadzania żelazostopów czy też modyfikacji.
The phenomenon of the tool rebound from the object processed, that can be noticed particularly in the case of impact marking, has a negative influence on the quality of the processing of moving objects, which is a result of the blur effect caused by the shift of the object processed at the time of its retraction. The objective of the study was to determine the influence of both the capacity of the chamber of the accumulator and the working pressure on the characteristics of the phenomenon of the piston rebound from the obstacle that can be noticed after it hits a hard fender for the very first time. The article present the results of research consisting in the analysis of the rebound phenomenon for impact cylinder pistons. The tests were carried out for cylinders whose structure allowed for the change in the capacity of the accumulator chamber. Cylinders with the pistons of 40 and 100 mm in diameter and supplied by 4 and 6 bar pressure were subject to tests that were undertaken at the test stand equipped with Phantom V310 high speed digital camera.
W pracy przedstawiono oryginalną filmową technikę badawczą, zastosowaną w celu polepszenia jakości pracy narzędzi talerzowych na głębokościach zbliżonych do głębokości siewu. Z przeglądu literatury wynika, że dotychczas stosowane techniki filmowe nie nadają się do wykorzystania w metodzie identyfikacji efektu mieszania gleby w procesie powierzchniowej uprawy. Przyjęto, że aby osiągnąć założony cel, należy użyć zapisu z dwóch kamer pracujących w cyfrowym zestawie do zdjęć szybkich. W tym celu rozbudowano istniejący zestaw aparatury badawczej kanału glebowego w Mazowieckim Ośrodku Badawczym ITP w Kłudzienku. Do przeprowadzenia badań weryfikacyjnych na polu zaprojektowano i wykonano specjalną konstrukcję nabudowaną na korpus badanej brony talerzowej. Wstępne badania wykazały, że zastosowanie tej metody do identyfikacji torów cząstek gleby odkrawanej narzędziem talerzowym, w zależności od kąta ustawienia talerza i prędkości postępowej, wydaje się właściwe.
EN
Paper described the original research method applied to improve the tillage quality of disc implements working at depth approximate to that of sowing operation. The specialistic literature review showed that there is not existing any film technique suitable to use in method of identifying soil mixing effect in the process of surface tillage. It was assumed that in order to achieve desirable goals is necessary to use two cameras working in quick shot digital system. For this purpose expanded set of test equipment installed in soil bin at Mazovian Research Center, Kłudzienko. Cooperating professional firm supplied the equipment to construction of the testing stand in soil bin to carry out the quick shot tests, using at first one, and next two cameras. To verify the laboratory test results in field, a special construction was designed and built to fix both, two cameras and lighting. The construction was installed on the body of rotary harrow. Preliminary tests showed that application of described method seems to be usable to identification of soil particle trajectories, when soil is being cut off by a disc implement, depending on the disc setting angle and forward speed as well.
12
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Purpose: This paper presents the results of an investigation of the metal transfer. The main goal of the investigation was to check that using narrow band filter and high speed digital video camera can be used, without a back-lighting laser, to observe the metal transfer process. Presented are the influence of wire feed rate (welding current) on droplet diameter, droplet trajectory and velocity. Design/methodology/approach: The experiments were carried out on an automated welding table. A high speed video camera "Olympus i-SPEED" was used. For each welding wire feed speed the image of metal transfer and welding parameters (welding current, arc voltage and wire feed rate) were recorded. Findings: Results presented in this paper indicate that the wire feed has a sig.nificant influence on droplet diameter, droplet trajectory and droplet velocity. That method based on digital high speed camera and narrow band filter is very sensitive to the changes of welding conditions and should be used as a tool for monitoring of the GMAW process. Research limitations/implications: The high speed video camera is an expensive instrument and it can be used only as a laboratory tool in monitoring and optimizing of welding processes. Practical implications: The achieved experience allows directing further research on the metal transfer in GMAW and studying the possibilities of using this method in other welding processes. Originality/value: The new method for monitoring metal transfer based on narrow band filter and high speed digital camera does not require He-Ne laser to provide the back-lighting in order to observe the metal transfer process. This method is cheaper and easier to use. The original results of these investigations are mathematic descriptions of droplet flight trajectory and droplet velocity.
13
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W artykule przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych stanów nieustalonych pracy układu ręka operatora-narzędzie wibroudarowe. Badania były wykonane metodą bezkontaktową z wykorzystaniem szybkiej kamery wideo i komputerowej analizy ruchu na stanowisku symulującym start pracy narzędziem oraz podczas pracy rzeczywistą młotkowiertarką. Wyniki pokazują zmiany przeniesienia wibracji na rękę operatora podczas startu urządzenia.
EN
The paper deals with the experimental investigations of transient vibration of hand - percussive tool system. The investigations were made by non-contact method using high speed camera and computer motion analysis system on the stand with hammer - drill simulating start and stationary work of the tool. The obtained results show changes of transmission of vibration to operators hand during these two considered states of work of tool.
14
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
Purpose: The paper presents findings related to the influence of welding current on metal transfer in GMAW. The main goal was to understand how droplet diameter, droplet velocity and droplet transfer rate change with the wire feed speed which determines the welding current. Design/methodology/approach: The experimental station was designed and built. A high speed video camera "Olympus i-SPEED" was used. The investigations were conducted on an automated GMAW platform. For each wire feed speed the images of metal transfer and welding parameters were recorded. Findings: Research results presented in this paper indicate that the wire feed speed (welding current) has a significant influence on droplet diameter, droplet velocity and transfer rate. The new method based on narrow band filter for imaging is much more sensitive to the changes of welding conditions and should be used as a tool for monitoring of GMAW process. Research limitations/implications: The high speed video camera is an expensive instrument and it can be used only as a laboratory tool in monitoring and optimizing of welding processes. Practical implications: The gained experience will help to determine the further directions for the research on metal transfer in GMAW and help the authors to be prepared for studying the CMT welding process. This methodology will be particularly attractive for welded - structures manufacturing industry because it could significantly reduce the cost of production by optimizing welding parameters. Originality/value: The new method for monitoring metal transfer based on narrow band filter does not require He-Ne laser to be placed ob the opposite of the imaging plane to generate a shadow. This method is thus more compact and easier to use. The original results of these investigations are mathematic descriptions of droplet flight trajectory and droplet velocity.
The study presents the experimental data of values of selected human vertebra sections in the course of day-by-day training sections. The control group included 28 women volunteers subjected to low - frequency vibration exposure. Experiments were conducted using a high speed camera and computer image processing techniques.
16
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W pracy omówiono aktualne tendencje rozwoju techniki szybkich kamer. Przedstawiono i przeanalizowano wyniki testów porównawczych pomiarów dynamicznych wykonanych za pomocą szybkiej kamery i innymi powszechnie stosowanymi technikami.
EN
In the paper the present trends of development of high speed cameras and their application in dynamic measurements were presented. Some tests of dynamic measurements made by high speed camera and classical methods were described, and their results compared and analysed.
18
Dostęp do pełnego tekstu na zewnętrznej witrynie WWW
W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych siedzącego człowieka poddanego wibracjom wykonanych nową metodą bezkontaktową - szybką kamerą wideo. Uzyskane wyniki wykorzystano do obliczenia wartości modułu i kąta fazowego transmitancji prędkości pomiędzy siedziskiem a wybranymi punktami głowy ciała siedzącego człowieka.
EN
In the paper the results of experimental measurements and calculations of velocity transmissibilities between seat and head of sitting human body, made by non-contact method, were presented. These results allowed for analytical presentation of magnitude and phase of considered transmissibilities.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.