Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 59

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
1
Content available remote Modułowość w projektowaniu robota gąsienicowego
PL
W artykule opisano projekt gąsienicowego robota inspekcyjnego do rurociągów z systemem wymiany gąsienic. Opisany robot przeznaczony jest do pracy w rurociągach o przekroju prostokątnym i kołowym o średnicy ponad 200 mm. W artykule przedstawiono modułowy proces projektowania, mający na celu utworzenie modelu trójwymiarowego w środowisku CAD/CAE. Sporządzono dokumentację rysunkową oraz przygotowano modele CAD i określono technologie obróbki wszystkich elementów, co pozwoliło na zastosowanie CAM do obróbki za pomocą obrabiarek sterowanych numerycznie, jak również metod szybkiego wytwarzania FDM. Wykonano konstrukcję prototypowego robota zgodnie z założeniami projektowymi i przygotowaną dokumentacją. Przeprowadzone testy potwierdzają poprawność projektu. Prototyp robota spełnia wymogi przedstawione w dokumentacji, a wysoka jakość wykonania elementów konstrukcji pozwoli na długotrwałe testy i eksploatację w środowisku pracy.
EN
In this paper, the design of a tracked in-pipe inspection mobile robot with a drive exchange system is presented. The robot would be able to operate in circular and rectangular pipes and ducts, oriented horizontally and vertically with cross section greater than 250 mm. The paper presents a complete design process of a virtual prototype, with usage of CAD/CAE software. Done documentation prepared drawing and CAD models and specified processing technologies of all elements, which allowed the use of CAM to machining using numerically controlled machine tools, as well as methods for the rapid prototyping of FDM. Taken design of a prototype robot in line with the project and prepared the documentation. Performed tests proved conformity of the design with stated requirements. The prototype robot meets the requirements set out in the documentation, and high quality design elements allow for long-term testing and exploitation in the workplace.
PL
W prezentowanym artykule przedstawione zostaną wstępne wyniki projektu dotyczącego Cybernetycznej Sztucznej Komórki (zwanej dalej ArtCell - ang. Cybernetic Artificial Cell) oraz powstały na jej podstawie model koncepcyjny robota modułowego. Prezentowane modele stworzone w środowisku LMS Virtual.Lab Motion (VLM) obrazują zasadę działania oraz budowę zarówno pojedynczych komórek jak również całego systemu. Środowisko VLM pozwala na zamodelowanie i połączenie pojedynczych komórek w złożony system przy pomocy złączy zarówno kinematycznych jak i dynamicznych, które mogą być w dowolnym momencie aktywowane i dezaktywowane co pozwoli na dynamiczną zmianę struktury robota w trakcie symulacji.
EN
In the paper results of initial work on the project of Cybernetic Artificial Cell (ArtCell) is presented including presentation of the conceptual models created in LMS Virtual.Lab Motion (VLM) environment. Presented numerical models describe concept of behavior of single cell as well as behavior of the whole modular systems. LMS Virtual.Lab Motion environment is the unique tool for modeling of modular robots. It allows for modeling structures which may be altered during simulations by connecting and disconnecting some elements.
3
Content available remote Mechatroniczne prototypowanie podzespołów robota
PL
Produkowane obecnie maszyny i urządzenia mają charakter mechatroniczny. Jest to związane z rozwojem układów, które zastępują stosowane wcześniej moduły mechaniczne. Z tego względu nowoczesne podejście do procesu projektowania i wytwarzania urządzeń musi z definicji zakładać konstrukcję układu mechatronicznego oraz związany z tym wytwórczy proces technologiczny.
EN
Currently manufactured machinery and equipment are mechatronic. It is related to the development of control systems that replace previously used mechanical modules. For this reason, modern approach to the design and production of mechatronic devices must, by definition, mechatronic systemdesign post.
4
PL
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z modelowaniem kinematyki i dynamiki robota mobilnego z napędem gąsienicowym. Do opisu dynamiki robota wykorzystano równania Lagrange’a. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange’a z równań ruchu, posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki oraz symulacje ruchu, uwzględniono takie czynniki jak: poślizg gąsienic zależny od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska, w którym pracuje robot oraz siłę oporu toczenia gąsienicy. Otrzymane wyniki zaprezentowane zostały w postaci równań ma-tematycznych oraz wyników symulacji obrazujących parametry dynamiczne ruchu robota.
EN
In this article authors present the problems connected with modeling the kinematics and dynamics of a mobile robot with a crawler drive. The description of the robot’s dynamic is based on the energetic method based on La-grange equations. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equations are used. During the analysis and motion simulation there are taken into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the substrate and claws, buoyant force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track. Simulations of the dynamics parameters have been made and the results are shown.
EN
The paper focuses on the comparison of identification of the mathematical model of an underwater robot by making use of fuzzy logic systems and neural networks. The solution to the problem was carried out through simulations.
6
Content available remote Modelowanie kinematyki gąsienicowego robota inspekcyjnego w oprogramowaniu AMESim
PL
W pracy zaprezentowano model matematyczny kinematyki gąsienicy i całego układu napędowego budowanego gąsienicowego robota inspekcyjnego. Przedstawiono rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki z uwzględnieniem poślizgu gąsienicy. Dla otrzymanych modeli wykonano symulacje w oprogramowaniu AMESim przeznaczonym do modelowania wielodziedzinowych systemów mechatronicznych. Zbudowano cały system napędowy robota wraz z silnikiem, układem występujących tam przekładni, uproszczonym modelem CAD robota oraz środowiska jego pracy.
EN
The paper presents a mathematical model and the kinematics of caterpillar drive system built caterpillar inspection robot. In the AMESim program modeled previously received the simple and inverse task kinematics. For the obtained models made simulation in AMESim software designed for multidisciplinary modeling of mechatronic systems. Built the robot's drive system, with the engine, transmission system occurring there, a simplified CAD model of the robot and its working environment.
7
Content available remote Sterowanie formacją robotów metodą śledzenia lidera
PL
W pracy zaproponowano model mobilnego robota kołowego wchodzącego w skład formacji. Wykorzystując strukturę hierarchiczną układu sterowania podano algorytm sterowania od punktu do punktu, dla którego udowodniono stabilność w sensie Lapunowa. Zaproponowany algorytm został zaimplementowany w sterowaniu formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu śledzenia lidera. Otrzymane rozwiązanie zasymulowano oraz zweryfikowano w autorskim środowisku kontrolno-pomiarowym zarządzającym oraz monitorującym pracę do 256 robotów mobilnych.
EN
The paper presents a model of a wheeled mobile robot as a part of a robot formation. Using a hierarchical control system structure, a point-to-point control algorithm was given, for which stability was proven in the sense of Lyapunov. The proposed algorithm can be implemented in the robot formation control in follow-the-leader algorithms. The proposed solution was simulated in the built-upemulator of the n-robots’ working environment. The simulation results were verified under working conditions of a real formation, consisting of three Amigobot robots. During the verification research procedures, the original control-measurement environment, developed as a Matlab/Simulink toolbox, was used; the toolbox allows for controlling and monitoring up to 256 mobile robots.
8
Content available remote Modelowanie dynamiki robota podwodnego
PL
W artykule autorzy prezentują problemy związane z modelowaniem dynamiki mobilnych robotów z napędem gąsienicowym. Modelowanie tego typu obiektów jest złożonym zagadnieniem i z racji tej wprowadza się szereg uproszczeń nie pomijając istotnych zagadnień. Podczas przeprowadzonej analizy i symulacji ruchu uwzględniono takie czynniki, jak: poślizgi gąsienic, siłę wyporu robota w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego. Robot ten został zaprojektowany w celu umożliwienia monitorowania i analizowania stanu technicznego rur i zbiorników wodnych.
EN
In this article the authors present problems connected with the dynamics modelling of a mobile robot with a crawler drive. Modeling such objects is a complex issue, thus it is introduced a number of simplifications not ignoring important problems. During the analysis and motion simulation one takes into account such parameters as: track slippage, buoyancy force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force and moment of the track cross rolling resistance. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks.
9
Content available remote Cyfrowe modelowanie robota z napędem gąsienicowym
PL
W artykule przedstawiono zagadnienie związane z modelowaniem cyfrowym mobilnego robota z napędem gąsienicowym. Nowoczesne oprogramowanie CAD/CAE oferuje spójny i elastyczny zestaw modułów do trójwymiarowego projektowania mechanicznego, symulacji, tworzenia narzędzi oraz wymiany informacji projektowej, które pomagają odnieść korzyści z procesu cyfrowego prototypowania przy niedużych nakładach finansowych, pozwalając na projektowanie i budowanie lepszych produktów w krótszym czasie. Model CAD/CAE jest precyzyjnym prototypem cyfrowym, pozwalającym użytkownikom sprawdzić projekt i jego parametry w czasie działania, minimalizując konieczność budowania prototypów fizycznych. Testowanie charakterystyk pracy urządzenia, jeszcze zanim zostanie zbudowane, zwykle wymaga zatrudnienia kosztownych konsultantów. Oprogramowanie CAD/CAE powinno zawierać łatwy do użycia i ściśle zintegrowany moduł do symulacji dynamicznej oraz analizy wytrzymałościowej, pozwalając każdemu na zoptymalizowanie i przetestowanie prototypu cyfrowego, aby przewidzieć to, jak urządzenie będzie pracować w "warunkach rzeczywistych", zanim jakakolwiek jego część zostanie wyprodukowana.
EN
In this paper the authors present the problems of digital modeling mobile robot with crawler drive. Modern CAD/CAE software provides a comprehensive and flexible set of module for 3D mechanical design, simulation, tooling creation, and design communication that help you cost-effectively take advantage of a Digital Prototyping workflow to design and build better products in less time. The CAD/CAE model is an accurate 3D digital prototype that enables you to validate the form, fit, and function of a design as you work, minimizing the need to test the design with physical prototypes. Traditionally, validating the operating characteristics of a design before it was built usually meant hiring expensive specialists. CAD/CAE software should contain easy-to-use and tightly integrated part and assembly-level motion simulation and stress analysis functionality. By simulating stress, deflection, and motion, you can optimize and validate your design under real-world conditions, before the product or part is ever built.
EN
In this article authors presenting problems connected with the dynamics modelling mobile robot with crawler drive. Modelling such objects is a complex issue, introduces a number of simplifications which cannot be ignored in the modelling process. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks. During the analysis the motion simulation takes into account such parameters as: slipping track-dependent deformation of the ground and claws, strength, buoyancy robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force depending on the environment in which the robot works and the strength of the rolling resistance of track.
PL
W pracy przedstawiono analizę kinematyki i dynamiki oraz symulację ruchu uwzględniając takie czynniki jak: poślizgi gąsienic zależne od podłoża i odkształceń szponów, siłę wyporu robota znajdującego się w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego zależną od środowiska w którym pracuje robot, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego występujący w przypadku ruchu krzywoliniowego. Przeprowadzone badania będą kontynuowane w dalszych pracach związanych z identyfikacją i sterowaniem tego typu obiektem.
PL
W pracy zaprezentowano hierarchiczny układ sterowania formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu wirtualnej struktury. Dla zaproponowanego algorytmu sterowania przeprowadzono dowód stabilności w sensie Lapunowa. Otrzymane rozwiązanie zasymulowano oraz zweryfikowano w autorskim środowisku kontrolno-pomiarowym zarządzającym oraz monitorującym pracę do 256 robotów mobilnych.
EN
The current work tackles the issue of precision control of an established configuration of robots, a formation, which moves along a defined trajectory. In order to ensure maintaining a formation shape, a virtual structure algorithm has been used. The task was performed on the basis of a hierarchical control system, where a trajectory generator was established as the superior control system; within the middle system, a robot formation control was performed using the algorithm (which had been proved stable) proposed by the author. The task of the lowest control system level was to ensure that a robot follows the trajectory generated by the middle system. The follow-up control algorithm was used for this level. The proposed solution was simulated in the built-up emulator of the n-robots' working environment. The simulation results were verified under working conditions of a real formation, consisting of three AmigoBot robots.
EN
The paper focuses on the comparison of identification of the mathematical model of an inspection mobile robot by making use of fuzzy logic systems and neural networks. The solution to the problem was carried out through simulations and experimentally.
PL
W artykule przedstawiono porównanie identyfikacji modelu matematycznego mobilnego robota inspekcyjnego układami z logiką rozmytą i sieciami neuronowymi. Rozwiązanie problemu zostało przeprowadzone na drodze numerycznej i doświadczalnej.
EN
The work presented the mathematical model of the Amigobot mobile wheeled robot generated by using Appell’s equation. The acceleration function was given and the generalized force was set in order to build the model. Moreover, unknown values of dry friction force were eliminated by using Maggiego’s equation and drives consisting of a brushed DC electric motor and transmission were modelled. The work presented a controlled-measurement environment in which the acquired results of modelling were compared with the real robot.
PL
W pracy przedstawiono matematyczny model mobilnego robota kołowego Amigobot wygenerowany z wykorzystaniem równań Appella. W celu zbudowania modelu podano funkcję przyspieszeń oraz wyznaczono siły uogólnione. Ponadto wyeliminowano z modelu nieznane wartości sił tarcia suchego wykorzystując do tego równania Maggiego zapisane w postaci rzutowej oraz zamodelowano napędy składające się z silników prądu stałego i przekładni. W pracy zaprezentowano środowisko kontrolno-pomiarowe w którym porównano otrzymane wyniki modelowania z rzeczywistym robotem.
14
Content available remote Kinematics modeling of the amigobot robot
EN
In this article authors presenting problems connected wit h the kinematics modeling based on Denavit-Hartenberg notation for a wheeled mobile robot. The possibility of sending data between MapleTM and MatlabTM has been discussed. Simulations of the kinematics parameters have been made and the results are shown.
15
Content available remote Dynamics modeling and identification of the amigobot robot
EN
This paper presents problems connected with the identification of dynamic motion equations derived on the basis of Maggi equations for a 2-wheeled mobile robot. The possibility of sending data between MapleTM and MatlabTM has been discussed. Off-line identification structure has been presented with the use of genetic algorithms.
16
Content available remote Modelowanie i sterowanie układu kula-belka
PL
Zaprezentowane podejście do procesu modelowania obiektu typu US z wykorzystaniem równań Lagrange'a umożliwiło otrzymanie modelu matematycznego w formie umożliwiającej jego wykorzystanie w procesie syntezy adaptacyjnego algorytmu sterowania. Ponadto otrzymany model matematyczny zastosowano do budowy emulatora obiektu kula-belka, który był wykorzystywany podczas badań symulacyjnych. Zaproponowany algorytm sterowania pozwolił na stabilizację pozycji kuli na belce, co wykazano w badaniach symulacyjnych oraz podczas weryfikacji na obiekcie rzeczywistym. Dalsze prace wykorzystujące zaproponowany model będą prowadzone w kierunku nie tylko stabilizacji pozycji kuli, ale również w kierunku sterowania nadążnego ruchem kuli po belce.
EN
The ball-and-beam problem is a benchmark for testing control algorithms. This paper we presents analysis and implementation adaptive control schemes on ball and beam system. Dynamic model for the system was derived using Lagrange equations. Control algorithm solves a stabilization under-actuated ball and beam system was created by using Lyapunov theory. The controllers designed for the system have been simulated by Matlab/Simulink.
17
Content available remote System Linux in Steering of Robots for Detecting Concentrations of Gasses
EN
As part of the work was built on Linux system, operating in real time, graphical user interface AmigoBot mobile robot control. The application written in C + + language has the ability to control important parameters of wireless robot, which allows easy and intuitive movement and enables the construction of graphical environment maps. At this work was also carried out the solution of equipment in the electronic work AmigoBot measurement module of harmful gasses, controlled by the robot control application. AmigoBot powered by the measurement module acquires the characteristics of the inspection robot. Is able to reach the destination because of the high levels of dangerous gasses, inaccessible and dangerous for humans.
18
Content available remote Modelling and Identification of the Superintending Mobile Robot
EN
Identification of the model of the mathematical mobile superintending robot was presented in the article applying setups with fuzzy logie. The problem was solved numerical and experimentally.
19
Content available remote Manipulator do ćwiczeń kończyny górnej
PL
Zaprezentowano podstawowe cele, jakie stawiane są ćwiczeniom w tradycyjnych metodach, a zarazem są to wymagania, które powinien również spełniać przyszły manipulator rehabilitacyjny. Praca zawiera również analizę kinematyczną i dynamiczną przyszłego manipulatora. Na końcu wspomniano również o nowym rozwiązaniu urządzenia do rehabilitacji ręki
EN
This article describes a review of the most interesting achievements in a field of use of the manipulators of upper limb. There were presented few criteria which we are able to use for divide manipulators. On the basis of collected information there were presented some purpose, which should direct in the traditional rehabilitation and the same purpose to take into consideration during design a future manipulator. There was also presented dynamics, kinematics model and basic information about new solution for hand rehabilitation.
20
Content available remote Identyfikacja modelu matematycznego robota inspekcyjnego
PL
W pracy do identyfikacji modelu matematycznego robota inspekcyjnego zastosowano sztuczne sieci neuronowe z radialnym rozszerzeniem funkcyjnym w postaci funkcji Gaussa. Rozwiązanie problemu zostało przeprowadzone na drodze numerycznej.
EN
To identification of the mathematical model inspection robot were used artificial neural networks with the radial broaden functional in the form of Gauss' function. Presented problem was solved on the numerical way.
first rewind previous Strona / 3 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.