Narzędzia help

Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
first previous next last
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-c99ef142-ac10-44ab-801e-ac86cab940fa

Czasopismo

Modelowanie Inżynierskie

Tytuł artykułu

Modelowanie dynamiki robota podwodnego

Autorzy Giergiel, J.  Kurc, K.  Szybicki, D.  Buratowski, T.  Trojnacki, M. 
Treść / Zawartość http://www.kms.polsl.pl/mi/
Warianty tytułu
EN Modeling the dynamics of underwater robot
Języki publikacji PL
Abstrakty
PL W artykule autorzy prezentują problemy związane z modelowaniem dynamiki mobilnych robotów z napędem gąsienicowym. Modelowanie tego typu obiektów jest złożonym zagadnieniem i z racji tej wprowadza się szereg uproszczeń nie pomijając istotnych zagadnień. Podczas przeprowadzonej analizy i symulacji ruchu uwzględniono takie czynniki, jak: poślizgi gąsienic, siłę wyporu robota w cieczy, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę oporu toczenia gąsienic oraz moment oporu poprzecznego. Robot ten został zaprojektowany w celu umożliwienia monitorowania i analizowania stanu technicznego rur i zbiorników wodnych.
EN In this article the authors present problems connected with the dynamics modelling of a mobile robot with a crawler drive. Modeling such objects is a complex issue, thus it is introduced a number of simplifications not ignoring important problems. During the analysis and motion simulation one takes into account such parameters as: track slippage, buoyancy force of the robot located in the liquid, the hydrodynamic resistance force and moment of the track cross rolling resistance. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks.
Słowa kluczowe
PL robot podwodny   robot mobilny   napęd gąsienicowy   dynamika robota   modelowanie dynamiki robotów  
EN underwater robot   mobile robot   crawler drive   robot dynamics  
Wydawca Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
Czasopismo Modelowanie Inżynierskie
Rocznik 2012
Tom T. 14, nr 45
Strony 45--51
Opis fizyczny Bibliogr. 8 poz.
Twórcy
autor Giergiel, J.
autor Kurc, K.
autor Szybicki, D.
autor Buratowski, T.
autor Trojnacki, M.
Bibliografia
1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego. Warszawa: WKŁ, 1972.
2. Dajniak H.: Ciągniki teoria ruchu i konstruowanie. Warszawa: WKŁ, 1985.
3. Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 1996.
4. Chodkowski A. W.: Badania modelowe pojazdów gąsienicowych i kołowych. Warszawa: WKŁ, 1982.
5. Chodkowski A. W.: Konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych. Warszawa: WKŁ, 1990.
6. Giergiel J., Kurc K., Giergiel M.: Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych. Monografia. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2010.
7. Kurc K.: Mechatronika w projektowaniu robota. Monografia. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2010.
8. Mężyk A., Bachorz P.: Mechatronika w projektowaniu układów napędowych maszyn: projektowanie mechatroniczne, zagadnienia wybrane. Pod red. T. Uhla. Radom: Wyd. Inst. Technologii i Eksploatacji, 2005, s. 145-158.
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-c99ef142-ac10-44ab-801e-ac86cab940fa
Identyfikatory