Narzędzia help

Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-article-PWA7-0036-0037

Czasopismo

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

Tytuł artykułu

Badania wrażliwości optymalizowanego manewru wyprzedzania z uwagi na luz i tarcie w układzie kierowniczym

Autorzy Więckowski, D.  Żardecki, D. 
Treść / Zawartość http://www.ip.simr.pw.edu.pl/zn/
Warianty tytułu
EN Sensitivity analysis of optimized overtaking manoeuvre in consideration of freeplay and dry friction parameters of steering system
Języki publikacji PL
Abstrakty
PL Przedmiotem referatu są badania wrażliwości optymalizowanego manewru wyprzedzania z uwagi na luz (w przekładni) i tarcie suche (w zwrotnicach) układu kierowniczego pojazdu. Ze względu na specyfikę nieciągłego charakteru zjawisk związanych z luzem i tarciem suchym (w tym stick-slip), analiza wrażliwości nie może bazować na klasycznej metodzie perturbacyjnej, lecz na metodzie powtarzanych obliczeń symulacyjnych. W modelowaniu nieliniowości układu kierowniczego zastosowano przedziałami liniowe odwzorowania luz (...) i tar(...) oraz ich aparat matematyczny. Syntezę sterowania oparto na optymalizacji statycznej parametrów pewnej funkcji opisującej przebieg kąta obrotu kierownicy. W optymalizacji wykorzystano wskaźnik jakości wyrażający całościowo poprawność wykonania manewru. Optymalizacja sterowania jest powtarzana dla różnych wartości parametrów luzu i tarcia. Wyznaczone przebiegi sterowania są następnie stosowane do modeli o zmienionych parametrach luzu i tarcia. Różnice pomiędzy przebiegami, jak również różnice wartości wskaźnika uzyskane z modelu nominalnego i zmienionego wyrażają wrażliwość optymalizowanego manewru.
EN The paper focuses on a sensitivity analysis of a car overtaking manoeuvre dynamics with regard to freeplay (backlash in steering gear) and friction (dry friction with stiction in king-pins) parameters. Because of non-smooth nonlinearities (e.g. "stick-slip" phenomenon) of the model, classic perturbation methods are prohibited and the sensitivity analysis must be based on series of simulations for many variations of the model parameters. Modelling of steering system is supported by special piecewise-linear luz(...) and tar(...) projections with their mathematical apparatus. The steering signal (steering wheel angle) is treated as an analytical function defined by several parameters which are optimised (static-type optimization) for nominal model (with nominal freeplay and friction parameters). A complex criterion function express a correct execution of manoeuvre. Such optimization is repeated for different values of freeplay and friction parameters. Then the "optimal" steering signals are used for a perturbed model. Differences between nominal and perturbed output signals, as well as between criterion function values express the sensitivity of optimized overtaking manoeuvre.
Słowa kluczowe
PL manewr wyprzedzania   luz w przekładni   tarcie suche   tarcie w zwrotnicach   układ kierowniczy   ruch drogowy  
EN overtaking manoeuvre   backlash in steering gear   freeplay   dry friction   friction in king-pins   steering system   road traffic  
Wydawca Instytut Pojazdów Politechniki Warszawskiej
Czasopismo Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska
Rocznik 2010
Tom z. 1/77
Strony 359--370
Opis fizyczny Bibliogr. 9 poz., rys., tab., wykr.
Twórcy
autor Więckowski, D.
autor Żardecki, D.
  • Przemysłowy Instytut Motoryzacji
Bibliografia
[1] Wieckowski D., _ardecki D.: Simulation Studies of Optimized Manoeuvres for Steering System Freeplay and Friction Sensitivity Analysis. Proc. of IAVSD'09, Sztokholm 2009.
[2] Lozia Z, Wieckowski D., _ardecki D.: Wpływ luzu i tarcia w układzie kierowniczym na kierowalnosc samochodu. Zeszyty Naukowe. Politechnika Swietokrzyska. Nr 8, Kielce 2008, s. 89-120.
[3] Wierzbicki A.: Modele i wra_liwosc układów sterowania. WNT 1977.
[4] Żardecki D.: Structural Sensitivity Analysis of Non-Smooth Systems. Proceedings of 9th DSTA Conference on Dynamical Systems - Theory and Applicaltions, Łódz 2007, Vol.1., s.489-496.
[5] Żardecki D.: Piecewise Linear luz(...) and tar(...) Projections. Part 1 - Theoretical Background. Part 2 - Application in Modeling of Dynamic Systems with Freeplay and Friction. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2006, Vol.44, Nr 1, s.163-202.
[6] Żardecki D.: Modelowanie luzu i tarcia oparte na odwzorowaniach luz(...) i tar(...) - podstawy teoretyczne i zastosowanie w symulacji drgan nieliniowych w układach kierowniczych samochodów. (Rozprawa habilitacyjna). Wyd. WAT, Warszawa 2007.
[7] Żardecki D.: Sensitivity Analysis of Steering System Model. Journal of KONES Powertrain and Transport, 2009, Vol.16, No.1, s.571-581.
[8] Wieckowski D.: Optymalizacja wymuszenia działajacego na kierownice ze wzgledu nakryterium poprawnosci wykonywania typowych manewrów w ruchu samochodu. Rozprawa doktorska. Politechnika Swietokrzyska, Kielce 2006.
[9] Stańczyk T., Wieckowski D.: Ocena poprawnosci wykonania typowych manewrów w ruchu samochodu. Zeszyty Naukowe Politechniki Swietokrzyskiej. Mechanika 84, 2006, s.293-304.
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-article-PWA7-0036-0037
Identyfikatory