Modelowanie kinematyki i dynamiki w konstrukcjach mobilnych minirobotów kołowych

• Autorzy: Giergiel J. , Buratowski T.

Warianty tytułu

EN

Kinematics and dynamics modelling in wheeled mobile minirobot constructions

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono konstrukcję dwukołowego mobilnego minirobota uwzględniając kinematykę i dynamikę tego typu układów. Opisano konstrukcje robota. Przedstawiono formalizmy matematyczne najczęściej wykorzystywane do opisu kinematyki i dynamiki tych nieholonomicznych układów.

EN

In this paper the problem concerning kinematics and dynamics of wheeled mobile robot is discussed. the motion of the analysed model can be described in xy plane. Taking account of equations of non-holonomic constraints, based on Maggi equations.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie kinematyki; modelowanie dynamiki; konstrukcje mobilne; miniroboty kołowe

EN

kinematics modelling; dynamics modelling; wheeled mobile; minirobot constructions

• Wydawca: Wydawnictwo PAK
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Kontrola
• Rocznik: 2004
• Tom: R. 50, nr 11
• Strony: 16--18
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., fot., rys., wzory

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Wydział Budowy Maszyn, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

autor

Buratowski T.

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn

Bibliografia

• [1] Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Politechnika Rzeszowska, Rzeszów 1996.
• [2] Giergiel J., Żylski W.: Kinematyka mobilnych robotów kołowych, Zeszyty Naukowe AGH, Mechanika, Tom 15, Zeszyt 3/1996.
• [3] Buratowski T.: Modelowanie kinematyki mobilnych robotów kołowych przy zastosowaniu procesora symbolicznego MapleTM, Praca magisterska, Kraków, 1999
• [4] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa, 2002.
• [5] Rod J., Uhl T., Chudzikiewicz A.: Obliczenia symboliczne w badaniach dynamiki układów mechanicznych. Materiały I Krajowej Konferencji "Metody i systemy komputerowe w badaniach naukowych i projektowaniu inżynierskim", Kraków. 1997.
• [6] Żylski W., Buratowski T.: Przekształcenia symboliczne w modelowaniu dynamiki mobilnych robotów kołowych. Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej Politechniki Śląskiej, Zeszył 15, 2001.
• [7] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Zagadnienia dynamiki mobilnych robotów kołowych. Przegląd Mechaniczny, Zeszyt 13, 1999.
• [8] Buratowski T.: Modelowanie i identyfikacja mobilnych robotów kołowych. Praca doktorska, Kraków, 2003.

Uwagi

PL

Praceę wykonano w ramach projektu badawczego, nr 5 T07C0007 22 finansowanego przez KBN