PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Kinematyka nowego typu manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody

Treść / Zawartość
Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Kinematics of the new type 3-DOF parallel manipulator
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
W artykule przedstawiono kinematykę nowego typu manipulatora trójramiennego o trzech stopniach swobody, zbudowanego w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH. Wprowadzono analityczne rozwiązanie zadania kinematyki odwrotnej oraz zaproponowano i zbadano metodę szybkiego i dokładnego numerycznego rozwiązywania zadania kinematyki prostej. Podano także sposób przybliżonego rozwiązania analitycznego tego problemu.
EN
In the paper, kinematics of a new type of threelimbs, 3-DOF manipulator, built in the Department of Robotics and Machine Dynamics, AGH is presented. The symbolic, closed form of inverse kinematics is derived. A method of fast and accurate numerical solutions of the forward kinematic problem is proposed and investigated. The way for an approximate, analytic solving of this problem is given.
Słowa kluczowe
Wydawca
Rocznik
Strony
25--28
Opis fizyczny
Bibliogr. 10 poz., rys., wzory
Twórcy
autor
  • Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie
autor
  • Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie
autor
  • Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie
autor
  • Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Akademia Górnioczo-Hutnicza w Krakowie
Bibliografia
  • [1] Carricato M., Parenti-Castelli V., A Family of 3-DOF Translational Parallel Manipulators. ASME J. Mech. Des, 125, pp. 302-307.
  • [2] Craig, J. J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1989.
  • [3] Fortuna Z., Macukow B., Wąsowski J., Metody numeryczne, WNT, 1982.
  • [4] Joshi S. A.,Tsai L.-W., The Kinematics of a Class of 3-DOF, 4-Legged Parallel Manipulators. ASME J. Mech. Des, 125, pp. 52-60.
  • [5] Karpiel G., Petko M., Przegub obrotowy potrójny. Zgłoszenie patentowe nr P-363254
  • [6] Karpiel G., Petko M., Uhl T., Manipulator równoległy trzyramienny. Zgłoszenie patentowe nr P-363255
  • [7] Pierrot F., Reynaud C., Fournier A., DELTA: A Simple and Efficient Parallel Robot. Robotica, 8, pp. 105-109.
  • [8] Steward D., A Platform with Six Degrees of Freedom, Proc. Inst. Mech. Eng., 180 (15), pp. 371-386
  • [9] Tsai, L.-W., Robot Analysis: the Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, 1999.
  • [10] Tzafestas, S. G. and G. Schmidt (ed.). Progress in system and robot analysis and control design. Springer, 1999.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSW4-0013-0007
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.