Narzędzia help

Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
first last
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-article-BSW1-0109-0069

Czasopismo

Pomiary Automatyka Robotyka

Tytuł artykułu

Absolute angle estimation by means of an IMU in a manipulator with electrohydraulic servodrives

Autorzy Gośliński, J.  Owczarek, P.  Rybarczyk, D. 
Treść / Zawartość
Warianty tytułu
PL Estymacja kąta odchylenia za pomocą jednostki IMU w manipulatorze z serwonapędami elektrohydraulicznymi
Języki publikacji EN
Abstrakty
EN The problem of estimation of the manipulator’s arm angle using the inertial measurement unit (IMU) is discussed. This unit was attached to the arm allowing identification of the arm’s angle relatively to the global coordinate system. The manipulator was also equipped with two incremental encoders. Results of conducted experiments allowed to compare the pitch angle of the robot arm, estimated from the IMU and calculated from the encoder unit. In the study the influence of the IMU sensor position on the quality of estimates was verified. Parameters of the estimation algorithm have been also checked. Finally, the selected estimation algorithm was verified during the operation, where manipulator moved at various speeds and angles. Aim of this study was to test the angle estimation method using an IMU in the mechanical system with hydraulic drives.
PL W artykule poruszono problem estymacji kąta wychylenia ramienia manipulatora przy użyciu inercyjnej jednostki pomiarowej (IMU). Jednostka została zamocowana na ramieniu manipulatora umożliwiając określenie odchylenia tego ramienia względem globalnego układu współrzędnych. Robot został również wyposażony w dwa enkodery inkrementalne. Wyniki pozwoliły na porównanie estymaty kąta odchylenia ramienia robota obliczonej z jednostki IMU oraz enkodera. W pracy zweryfikowano wpływ położeniu czujnika IMU na jakość estymaty. Sprawdzeniu poddane zostały również nastawy algorytmu estymującego kąt odchylenia. Ostatecznie zweryfikowano działanie wybranego algorytmu estymującego kąt przy różnorodnych wymuszeniach ruchu manipulatora. Celem pracy było sprawdzenie metod estymujących kąt przy użyciu IMU w układach z napędem hydraulicznym.
Słowa kluczowe
PL filtr Kalmana   inercyjna jednostka pomiarowa   manipulator elektrohydrauliczny   enkoder  
EN Kalman filter   IMU   electrohydraulic manipulator   encoder  
Wydawca Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
Czasopismo Pomiary Automatyka Robotyka
Rocznik 2013
Tom R. 17, nr 2
Strony 475--480
Opis fizyczny CD, Bibliogr. 8 poz., rys., tab.
Twórcy
autor Gośliński, J.
autor Owczarek, P.
autor Rybarczyk, D.
Bibliografia
1. Axelsson P., Norrl¨of M., Method to Estimate the Position and Orientation of a Triaxial Accelerometer Mounted to an Industrial Manipulator, [in:] 10th International IFAC Symposium on Robot Control, Dubrovnik, Croatia, 2012.
2. Quigley M., Brewer R., Soundararaj S.P., Pradeep V., Le Q., Ng A.Y., Low-cost Accelerometers for Robotic Manipulator Perception, [in:] Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010, 6168-6174.
3. Roan P., Deshpande N., Wang Y., Pitzer B., Manipulator State Estimation with Low Cost Accelerometers and Gyroscopes, [in:] Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012.
4. Kang C.W., Park C.G., Attitude Estimation with Accelerometers and Gyros Using Fuzzy Tuned Kalman Filter, [in:] Proceedings of the European Control Conference, 2009, 3713-3718.
5. Zhang P., Gu J., Milios E.E., Huynh P., Navigation with IMU/GPS/Digital Compass with Unscented Kalman Filter, [in:] Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation, 2005, 1497-1502.
6. Welch G., Bishop G., An Introduction to the Kalman Filter, TR-95-041, Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapell Hill, 2002.
7. Li P., Steady State Kalman Filter, ME8281, M.E. University of Minnesota, 2008.
8. Kedzierski J., Filtr Kalmana - zastosowania w prostych układach sensorycznych, Koło Naukowe Robotyków KoNaR, update 2007, [www.konar.pwr.wroc.pl].
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-article-BSW1-0109-0069
Identyfikatory