Narzędzia help

Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
first last
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-article-BSW1-0045-0001

Czasopismo

Pomiary Automatyka Robotyka

Tytuł artykułu

Podstawy sterowania siłowego w robotach

Autorzy Winiarski, T.  Zieliński, C. 
Treść / Zawartość http://www.par.pl/
Warianty tytułu
EN Fundamentals of robot force control
Języki publikacji PL
Abstrakty
PL Pomiar sił w istotny sposób rozszerza możliwości wykonywania zadań przez tradycyjne roboty korzystające jedynie z pomiarów położenia członów. Stąd duże zainteresowanie tego typu metodami. Artykuł przedstawia przegląd metod sterowania korzystających z pomiarów sił i momentów sił powstających w interakcji robota z otoczeniem w odniesieniu do popularnych dotychczas metod pozycyjnych.
EN The paper presents a survey of robot manipulator position-force control methods. It explains the fundamentals of this type of control and classifies force control methods. The interest in position-force control of manipulators is due to the current research focus on service robots. Service robots operate in semi-structured or unstructured environments, thus contact with the environment cannot be predicted precisely, hence force control is a necessity.
Słowa kluczowe
PL sterowanie   roboty   manipulatory  
EN control   robots   manipulators  
Wydawca Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
Czasopismo Pomiary Automatyka Robotyka
Rocznik 2008
Tom R. 12, nr 6
Strony 5--10
Opis fizyczny Bibliogr. 19 poz., fot., rys.
Twórcy
autor Winiarski, T.
autor Zieliński, C.
  • Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych, Politechnika Warszawska
Bibliografia
1. ATI Industrial Automation, www.ati-ia.com.
2. Witryna Zespołu Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających IaiIS PW, http://robotics.ia.pw.edu.pl.
3. M.H. Ang Jr. Towards Pervasive Robotics: Compliant Motion In Human Environments. International Journal of Software Engineering and Knowledge Engineering (IJSEKE), 15, April 2005.
4. H. Bruyninckx, J. De Schutter. Specification of force-controlled actions in the Task Frame Formalism: A Synthesis. IEEE Trans. on Robotics and Automation, 12(4):581-589, August 1996.
5. X. Chunshan, W. Jianping, C. Guangi, Z. Xifang. Design of a new current sensing device for joint torque force control of the precision assembly robot. Fifth World Congress on Intelligent Control and Automation, 2004. WCICA 2004., 5, 2004.
6. A. Daniele, S. Salapaka, MV Salapaka, M. Dahleh. Piezoelectric scanners for atomic force microscopes: Design of lateral sensors, identification and control. Proceedings of the America Control Conference, San Diego, CA, p. 253-257, 1999.
7. J. De Schutter, H. Bruyninckx, WH Zhu, MW Spong. Force control: a bird’s eye view. Control Problems in Robotics and Automation. Springer-Verlag, London, 1998.
8. N. Delic, A. Vujanic, H. Detter, Z. Djuric, N. Simicic, R. Petrovic. Piezoresistive force sensor developed for use in handling ofmicroparts. International Conference on Microelectronics, 1997. Proceedings, 1997 21st, 2, 1997.
9. S. Huang, J.M. Schimmels. Admittance selection for force-guided assembly of polygonal parts despite friction. IEEE Transactions on Robotics, 20(5):817-829, October 2004.
10. E. Jezierski. Dynamika robotów. Wydawnictwo Naukowo Techniczne WNT, Warszawa, 2006.
11. J. Lekki, U. Voss, M. Sowa (M. Lekka), B. Cleff, Z. Stachura. Construction and First Experiments Using Scanning Force Microscope. IFJ (Instytut Fizyki Jądrowej w Krakowie) Report, (1690/AP), 1995.
12. X. Li. Development of current sensor for cutting force measurement in turning. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 54(1):289-296, 2005.
13. LE Pfeffer, O. Khatib, J. Hake. Joint torque sensory feedback in the control of a PUMA manipulator. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 5(4):418-425, 1989.
14. B. Siciliano, L. Villani. Robot Force Control. Kluwer Academic Publishers, 1999.
15. T. Tsumugiwa, R. Yokogawa, K. Hara. Variable impedance control based on estimation of human arm stiffness for human-robot cooperative calligraphic task. Proceedings of the 2002 IEEE Conference on Robotics and Automation, volume 1, p. 644-650, May 2002.
16. D. Whitney. Historical perspective and state of the art in robot force control. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings, 2, 1985.
17. T. Winiarski, C. Zieliński. Stanowisko do badania algorytmów sterowania pozycyjno-siłowego robotów. K. Tchoń, redaktor, VIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, wolumen 1, s. 85-94. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2005.
18. W. Szynkiewicz, C. Zieliński, W. Czajewski, T. Winiarski. Control Architecture for Sensor-Based Two-Handed Manipulation. T. Zielińska, C. Zieliński, redaktorzy, CISM Courses and Lectures - 16th CISM - IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy’06, number 487, s. 237–244. Springer, Wien, New York, June 20-24, 2006.
19. G. Zeng, A. Hemami. An overview of robot force control. Robotica, 15:473-482, 1997.
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-article-BSW1-0045-0001
Identyfikatory