PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Modelowanie ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń

Autorzy
Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Movement modeling of remotely operated underwater vehicle in conditions of existing environment disturbance
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
Celem referatu jest przedstawienie wyników badań uzyskanych w trakcie modelowania ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń środowiskowych. W związku z tym w referacie scharakteryzowano zakłócenia pochodzenia środowiskowego, jakie mogą oddziaływać na wykonujący zadanie bezzałogowy pojazd podwodny oraz dokonano ich opisu matematycznego. Przedstawiono model matematyczny pojazdu podwodnego będącego na wyposażeniu okrętów Marynarki Wojennej oraz zaprezentowano, w jaki sposób należy uwzględnić wpływ zakłóceń w tym modelu. W referacie przedstawiono w postaci wykresów wyniki badań symulacyjnych modelowania ruchu bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach występowania zakłóceń środowiskowych. Na zakończenie zaprezentowano wyniki badań uzyskanych w trakcie prób morskich z wykorzystaniem obiektu rzeczywistego, które stanowią podstawę weryfikacji opracowanych modeli.
EN
The main aim of paper is to introduce the results of research acquired during modeling of movement of remotely operated underwater vehicle in conditions of environment disturbance presence. According to this in paper there is characterization and mathematical description of environment disturbance which can affect on underwater vehicle during fulfilling task. Next mathematical model of remotely operated vehicle which is equipment of Polish Navy war ship's and method of taking into account the environment disturbance was presented. Paper shows the results of simulation researches of modeling movement of remotely operated underwater vehicle in conditions of existing environment disturbance as drawings. At the end the results acquired during sea tests using real object where introduced.
Rocznik
Strony
297--304
Opis fizyczny
Bibliogr. 5 poz.
Twórcy
autor
  • Instytut Hydroakustyki, Akademia Marynarki Wojennej
Bibliografia
  • 1. Fossen Thor L: Guidance and control of ocean vehicles. Chichester : John Wiley & Sons, 1994.
  • 2. Gerler M., Hagen G.: Standard eąuations of motion for submarine simulation. Technical Report, Defense Technical Information Center document #A653861, David Taylor Naval Ship Research and Development, June 1967
  • 3. Goheen K., Jefferys E.: The application of alternatiye modeling techniąues to ROV dynamics. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 1990, p. 1302-1309.
  • 4. The Society of Naval Architects and Marinę Engineers: Nomenclature for treating the motion of submerged body throught a fluid. "Technical and Research Bulletin" No. 1-5
  • 5. Żak A.: Identyfikacja dynamiki bezzałogowego pojazdu podwodnego w warunkach eksploatacyjnych. Rozprawa doktorska. AMW, Gdynia 2006.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSL9-0037-0038
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.