PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Modelowanie i sterowanie układu kula-belka

Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Modeling and control of nonholonomic ball and beam systems
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
Zaprezentowane podejście do procesu modelowania obiektu typu US z wykorzystaniem równań Lagrange'a umożliwiło otrzymanie modelu matematycznego w formie umożliwiającej jego wykorzystanie w procesie syntezy adaptacyjnego algorytmu sterowania. Ponadto otrzymany model matematyczny zastosowano do budowy emulatora obiektu kula-belka, który był wykorzystywany podczas badań symulacyjnych. Zaproponowany algorytm sterowania pozwolił na stabilizację pozycji kuli na belce, co wykazano w badaniach symulacyjnych oraz podczas weryfikacji na obiekcie rzeczywistym. Dalsze prace wykorzystujące zaproponowany model będą prowadzone w kierunku nie tylko stabilizacji pozycji kuli, ale również w kierunku sterowania nadążnego ruchem kuli po belce.
EN
The ball-and-beam problem is a benchmark for testing control algorithms. This paper we presents analysis and implementation adaptive control schemes on ball and beam system. Dynamic model for the system was derived using Lagrange equations. Control algorithm solves a stabilization under-actuated ball and beam system was created by using Lyapunov theory. The controllers designed for the system have been simulated by Matlab/Simulink.
Rocznik
Strony
55--62
Opis fizyczny
Bibliogr. 8 poz.
Twórcy
autor
autor
  • Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki Politechnika Rzeszowska
Bibliografia
  • 1.Anthony M. Bloch, Naomi Ehrich Leonard, Jerrold E. Marsden: Controlled Lagrangians Ld the stabilization of mechanical systems In: The First Matching Theorem, "IEEE Transactions on Automatic Control", 2000, Vol. 45, No. 12.
  • 2.Blajer w.: Metody dynamiki układów wieloczłonowych. Radom 1998.
  • 3.Blajer W., Kołodziejczyk K.: Control of underactuated mechanical systems with servonstraints. Nonlinear Dyn., Springer Science, 2007, p. 781-791.
  • 4.Gutowski R.: Mechanika analityczna. Warszawa: PWN, 1971.
  • 5.Kiss B., Levine l, & Mullhaupt Ph.: Modelling, eatness and simulation of a class of cranes. "Periodica Po1ytechnica" 1999,43(3), p. 215-225.
  • 6.Leonard, N.E.: Stability of a bottom-heavy undcrwatcr vchicJc. "Aulornatica" 1997, 33, p. 331-346.
  • 7.Lewis A. D., & Murray R. M.: Configuration controllability of simple mechanical control stems. "SIAM Journal on Control and Optimization" 1997, 35(3), p. 766-790.
  • 8.M.W. Spong. UJ : Control Problerns in Robotics and Automation, Lecture Notes in Control and K. P. Valavanis Is): Control Problerns in Robotics and Automation, Lecture Notes in Control and onnation Sciences,Vol. 230, Springer, UK, 1997.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BSL9-0037-0007
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.