Narzędzia help

Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-article-BPW7-0016-0027

Czasopismo

Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Monografie

Tytuł artykułu

Struktury sterowania elektrycznych układów napędowych z połączeniem sprężystym

Autorzy Szabat, K. 
Treść / Zawartość
Warianty tytułu
EN Control structures for electrical drive systems with elastic joints
Języki publikacji PL
Abstrakty
PL W pracy przedstawiono zagadnienia związane ze sterowaniem układów napędowych z połączeniem sprężystym. Dokonano krytycznego przeglądu literatury oraz oceny rozwiązań z zakresu identyfikacji, sterowania i odtwarzania niedostępnych zmiennych i stanu układu dwumasowego.! Omówiono powszechnie stosowany model matematyczny układu dwumasowego z bezinercyjnym połączeniem sprężystym. Zaprezentowano możliwości modyfikacji klasycznej struktury sterowania przez wprowadzenie dodatkowych sprzężeń zwrotnych. Wykazano, że struktury sterowania spotykane w literaturze z regulatorem prędkości typu PI i jednym dodatkowym sprzężeniem zwrotnym można podzielić na trzy grupy o identycznych właściwościach dynamicznych. Przedstawiono oryginalną koncepcję struktury sterowania z regulatorem PI umożliwiającą eliminację wpływu momentu obciążenia na przebieg prędkości maszyny roboczej. Zaproponowano nową metodę projektowania struktury sterowania z regulatorem stanu opartą na prawie dynamicznego wymuszania momentu. Zaprezentowano możliwości zastosowania struktur sterowania z regulatorami o dwóch stopniach swobody. Przeanalizowano dwie algorytmiczne metody odtwarzania niedostępnych zmiennych stanu - obserwator Luenbergera i filtr Kalmana. Przedstawiono wyniki porównawczych badań odpornościowych tych estymatorów. Zaprezentowano oryginalną koncepcję estymatora zmiennych i stanu i i wielkości układu dwumasowego. Przedstawiono zastosowanie filtru Kalmana do odtwarzana parametrów układu dwumasowego. Zaproponowano dodatkową adaptację macierzy kowariancji zakłóceń zmiennych stanu powodującą poprawę jakości estymowanych wielkości. Przedstawiono dwie struktury sterowania adaptacyjnego - sterowanie bezpośrednie i sterowanie pośrednie. Przeprowadzono kompleksową analizę struktury typu MRAS,i bazującą na sygnale prędkości silnika napędowego. W badaniach użyto regulatora rozmytego typu PI oraz ślizgowego regulatora rozmytego. Dowiedziono dużej skuteczności tej struktury w tłumieniu drgań skrętnych w obiekcie o nieznanych parametrach. Opracowano koncepcję adaptacyjnej struktury sterowania wykorzystującej filtr Kalmana zapewniającej poprawną pracę układu napędowego w obecności zmian parametrów sterowanego obiektu. Przedstawiono metody projektowania zaproponowanych struktur oraz dokonano oceny ich przydatności. Dokonano implementacji w czasie rzeczywistym wszystkich przedstawionych układów regulacji na stanowiskach z maszynami elektrycznymi.
EN In the work the issues related to the control of the electrical drive systems with elastic connections are presented. The critic literature review in the topic of identification, control and non-measurable state reconstruction is included.; The commonly used inertia-shaft-free mathematical model of the drive system with elastic joint is discussed. The ways of modifying the classical cascade structures are presented. It is shown that the nine control structures with the PI speed controller and one additional feedback can be divided into three groups with the same dynamic: properties. The original control structure with a PI controller that enables the effect of load torques to be removed is presented and analyzed. The novel design methodology of the control structure with state controller based on the forced dynamic law is proposed. The two-degree-of-freedom control structures are also discussed. Then two algebraic methods fori the problem of non-measurable state reconstruction are introduced. The robustness analysis of the state estimators for the measurement and parameter noise is carried out. The mathematical model of the original estimator which is able to reconstruct the state variables and values of the two-mass system is presented. In the work the mathematical model of the Kalman filter which is used to estimate not only the states but also parameters of the system is presented. The adaptation algorithm for the covariance matrix Q that improves the quality of the state reconstruction is proposed. Consequently, two adaptive control concepts are introduced, namely the direct and: indirect control (structures; The analysis of the MRAS scheme based only on the driving motor signal is utilized. The PI-type fuzzy logic and sliding-mode controllers are applied. It is shown that the torsional vibrations are damped in the object with unknown parameters. The concept of the adaptive scheme with the K?lman filter is proposed. The design methodology of all shown control structures is demonstrated in the work. The results of the real time implementation of all structures in the laboratory set-up with! DC- and AC-motors are presented.
Słowa kluczowe
PL automatyka napadu elektrycznego   układ dwumasowy   tłumienie drgań   estymacja zmiennych stanu   sterowanie adaptacyjne  
EN control of the electrical drive systems   elastic connections   adaptive control   Kalman filter  
Wydawca Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Czasopismo Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej. Monografie
Rocznik 2008
Tom Vol. 61, nr 19
Strony 220--220
Opis fizyczny Bibliogr. 217 poz.
Twórcy
autor Szabat, K.
  • Instytut Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wrocław
Bibliografia
[1] ADAMCZYK P., Sterowanie układem dwusilnikowym z luzem, Materiały VI konferencji S EN E'03, Łódź, 21-28,2003.
[2] ALONGE F., D1PPOL1TO F., RAIMONDI F.M.: Least squares and genetic algorithms for parameter identification of induction motors. Control Engineering Practice, Vol. 9, 647-657, 2001.
[3] AMANN N., BOCKER J., PRENNER F., Active damping of drive train oscillations for an electrically driven vehicle, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 9, No. 4,697-700, 2004.
[4] ANGER ER B. T., HINTZ C, SCHRÖDER D., Online identification of a nonlinear mechatronic system. Control Engineering Practice, Vol. 12, 1465-1478, 2004.
[5] ARELLANO-PADILLA J., ASHER G. M., SUMNER M., Control of an dynamometer for dynamic emulation of mechanical loads with stiff and flexible shafts, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 53, No.4, 1250-1260, 2006.
[6] ÄSTRÖM K. J.. HÄGGLUND T., The future of PID control, Control Engineering Practice, Vol. 9, 1163-1175,2001]
[7] ÄSTRÖM K. I, WITTENMARK B., Adaptive control, Addison-Wesley Publishing Company, 1989.
[8] BAEHR A., MUTSCHLER P., Theoretical and experimental investigation of a servo control's dynamic: stiffness and smoothness, Proc. of the 9th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment OPT!M'04, Brasov, Romania, on cd, 2004.
[9] BARTOSZEWICZ A.: Discrete time quasi-sliding mode control strategies, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 45, No. 4, 633-637,1998.
[10] BARTOSZEWICZ A., NOWACKA-LEVERTON A.: SMC without the reaching phase – the switching plane design for the third order system, Proceedings of the I EE Part D: Control Theory and Applications, Vol. 1, No. 5, 1461-1470, 2007.
[11] BECK H., P., TURSCHNER D., Commissioning of a state-controlled high-powered electrical drive using evolutionary algorithms, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 6, No. 2, 149-154, 2001.
[12] BEINEKE S., SCHÜTTE F., GROTSTOŁLEN H;, Comparison of methods for state estimation and on-line identification in speed and position control loops, Proc. of the Intern, Conf. European Power Electronics EPE'97, Trondheim, Norway, 3.364—3.369, 1997.
[13] BEINEKE S., WERTZ HJ, Design of extended Kaiman filters for high performance position control of electrical drives, Proc. of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Atlanta, USA, 209-214. 1999.
[14] BOBAL V., BÖHM J., FESSL J., MACHAĆEK J., Digital self-tuning controllers, Springer-Verlag, 2005.
[15] BOLOGNANI S., VENTURATO A , ZIGLIOTTO, Theoretical and experimental comparison of speed controllers for elastic two-mass-system, Proc. of Power Electronics Specialists Conference, 2000. PESC'20 00, Gal way, Ireland, Vol. 3,1087-1092,2000.
[16] BOOTUN H., KING R. T. R, RUGHOOPUTH H. C. S., Damping of torsional vibration in a two mass system using ANFIS, Proc. of the IEEE International Conference on Networking, Sensing & Control, Taipei, Taiwan, Vol. 1, 531-535, 2004.
[17] BUJA S., G. MENIS R., VALLA M. I., Disturbance torque estimation in a sensorless DC drive, IEEE Transaction on Industrial Electronic, Vol. 42, No. 4, 351-357, 1995.
[18] BROCK S., Application of ANFIS controller for two-mass-system, Proc. of European Symposium on Intelligent Techniques ESIT2000, Aachen, Germany, 357-360, 2000.
[19] BROCK S. Damping of torsional vibrations in servodrives using slow resonance ratio controller, Proc. of thel6st Intern. Conf. Electrical Drives and Power Electronics EDPE 07, High Tatras, Slovak Rep., on CD, 2007.
[20] BROCK S., DESKUR J., JANISZEWSKI D., MUSZYŃSKI R., Active damping of torsional vibrations in servodrives, Power electronics and electrical drives. Selected problems. Ed. by Teresa Orlowska-Kowalska, Oficyna Wyd. PWr., Wroclaw, 278-297, 2007.
[21] CHUI C. K., CHEN G., Kalman filtering with real-time application, 3rd edition, Springer Verlag, 1999
[22] DEUR J., PERIĆ N., Pointing and tracking position control system for electrical drives with elastic transmission, Proc. of 9th Intern. Conf. on Power Electronic and Motion Control EPE-PEMC'2000, Kośice, Slovak Rep., on CD, 2000.
[23] DHAOUADI R., KUBO K., TOBISE M., Two-degree-of-freedom robust speed controller for high-performance rolling mill drivers, IEEE Transaction on Industry Applications, Vol. 27, No. 5, 919-925, 1993.
[24] DHAOUADI R., KUBO K., A nonlinear control method for good dynamic performance elastic drives, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 46, No. 4, 868-870, 1999.
[25] DHAOUADI R., A nonlinear observer for friction estimation and compensation in harmonic drives, The Fifth International Conference on Power Electronics and Drive Systems, PEDS 2003, Singapore, Vol. 1, 259-263, 2003.
[26] DHAOUADI R., GHORBEL F.H., GANDHI P.S., A new dynamic model of hysteresis in harmonic drives, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 50, No. 6, 1165-1171, 2003.
[27] DODDS S. J., SZABAT K., ORLOWSKA-KOWALSKA T., Forced dynamic control of multiple mass systems, Technical Note, University of East London, London, 2006.
[28] DODDS S. J., SZABAT K., Forced dynamic control with vibration modes in the mechanical load, Proc. of 12th Intern. Conf. On Power Electronic and Motion Control EPE-PEMC'2006, Portoroż, Slovenia, 1245-1250, 2006.
[29] DODDS J., VITTEK J., PERRYMAN R., KUCHTA J., Sliding mode control of PMSM electric drives with flexible coupling, Proc. of theI6sl Intern. Conf. Electrical Drives and Power Electronics EDPE 07, High Tatras, Slovak Rep., on CD, 2007.
[30] DRIANKOV D., HELLENDOORN H., REINFRANK M., Wprowadzenie do sterowania rozmytego, WNT, 1996.
[31] DYRCZ K., Estymacja zmiennych stanu i parametrów silnika indukcyjnego w układzie sterowania wektorowego z zastosowaniem filtru Kalmana, Rozprawa doktorska, Politechnika Wrocławska, 2005.
[32] EBRAHIMI M., WHALLEY R., Analysis, modeling and simulation of stiffness in machine tool drive, Computer & Industrial Engineering, Elsevier, Vol. 38, 93-105, 2000.
[33] EDWARDS C, SPURGEON S. K., Sliding mode control, theory and applications, Taylor & Francis, 1998.
[34] EKER I, VULAR M., Experimantal on-line identification of a three-mass mechanical system, Proc. of IEEE Conference on Control Applications CCA 2003, Istanbul, Turkey, 60-65, 2003.
[35] ELHAMI M. R., BROOKFIELD D. J., Sequential identification of coulomb and viscous friction in robot drives, Automatica, Elsevier, Vol. 33, No. 3, 393-401, 1997.
[36] ELLIS G., LORENZ R. D., Resonant load control methods for industrial servo drives. Proc. of the IEEE industry Application Society Annual Meeting, Vol. 3, Roma, Italy, 1438-1445, 2000.
[37] EL-SHARKAWI M.A., Fundamentals of electrical drivers, Brooks/Cole, 2000.
[38] ERBATUR K., KAYNAK O., SABANOVIC A., A study on robustness property of sliding mode controllers: a novel design and experimental investigations, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 46, No.5, 1012-1018, 1999.
[39] FASSNACHT J., Schwingungsbedämpfung in Servosystemen mit der Direkten Drehmoment-mittelwertregelung, Rozprawa doktorska, Technische Universität Darmstadt, 2002.
[40] FERRETTI G., MAGNANI G.A., ROCCO P., Suppression of load oscillations in precision servomechanisms sensing only motor position, Proc. of the 15th IF AC World Congress, Barcelona, Spain, 2002.
[41] FERRETTI G., MAGNANI G., ROCCO P., Load behavior concerned PID control for two-mass servo systems, Proc. of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics AIM 2003, Kobe, Japan, 821-826, 2003.
[42] FERRETTI, G. MAGNANI, G.A. ROCCO, P. VIGANO, L. RUSCONI, A., On the use of torque sensors in a space robotics application, Proc. on the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS 2005, Alberta, Canada, 1947-1952, 2005.
[43] FISCHLE K., SCHRÖDER D., Stable model reference neurocontrol for electric drive systems, Proc. of the Intern. Conf. European Power Electronics EPE"97, Trondheim, Norway, 2.432-2.437, 1997.
[44] FRANKLIN G. F., POWELL J. D., EMAMI-NAEINI A., Feedback control of dynamic systems, 4-th edition, Prentice Hall, 2002.
[45] FUJIMOTO H., General framework of multirate sampling control and applications to motion control systems, PhD thesis, The University of Tokyo, 2000.
[46] GAWROŃSKI W., RACHO C. S., MELLSTROM J. A., Application of the LQG and feed forward controllers to the deep space network antennas, IEEE Trans, on Control System Technology, Vol. 3, No. 4, 417-421, 1995.
[47] GEBLER D., HOLTZ J., Identification and compensation of gear backlash without output position sensor in high-precision servo systems, Proc. of the 24th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON '98, Aachen, Germany, Vol. 2, 662-666, 1998.
[48] GENTA G., Vibration of structures and machines. 3rd edition, Springer-Verlag 1999.
[49] GIERLOTKA K., Układy sterowania napędów elektrycznych z elementami sprężystymi, Zeszyt Naukowy Politechniki Śląskiej, Nr 1181, Gliwice, 1992.
[50] GIERLOTKA K., ZALESNY P., HYLA M., Additional feedback loops in the drives with elastic joints, Proc. of the Intern. Conf Electrical Drives and Power Electronics EDPE'96, Stara Leśna, Slovak Rep., Vol. 2, 558-563, 1996.
[51] GIERLOTKA K., DOULEN A., Napęd z połączeniem sprężystym z rozmytym regulatorem prędkości, Materiały IV konferencji SENE'99, 173-178, Łódź 1999.
[52] GIERLOTKA K., MICHALAK J., Zastosowanie logiki rozmytej w układach napędowych z połączeniami sprężystymi, Materiały IX sympozjum PPEE'2000, 361-366, 2000.
[53] GOLDBERG D. E., Genetics algorithms in search, optimization and machine learning, Addison-Wesley, 1989.
[54] GRZESIAK L. M., WYSZOMIERSKI D., Sterowanie adaptacyjne napędem prądu przemiennego w układzie z modelem odniesienia i neuronowym regulatorem prędkości, Przegląd Elektrotechniczny. Nr 1, 11-15, 2004.
[55] GRZESIAK, L.M., KOCZARA, W. DA PONTE, M., Novel hybrid load-adaptive variable-speed generating system, Proc. of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics ISIE'98, Pretoria, South Africa, Vol. 1, 271-276, 1998.
[56] GU D. W., PETKOV P. H., KONSTANTINOV M.M., Robust control design with Matlab®, Springer Verlag, 2005.
[57] A. HACE, K. JEZERNIK, A. SABANOVIC, Improved Design of VSS controller for a linear belt-driven servomechanism, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 10, No. 4, 385— 390, 2005.
[58] HINTZ C, ANGERER B., SCHRÖDER D., Intelligent modeling, observation, and control for nonlinear systems, Conf. Proc. of EP E-P EMC2002, Dubrovnik & Cavtat, Croatia, on CD, 2002.
[59] M. HIRVONEN, O. PYRHÔNEN, H. HANDROOS, Adaptive nonlinear velocity controller for a flexible mechanism of a linear motor, Mechatronics, Vol. 16, No. 5, 279-290, 2006.
[60] HORI Y., ISEKI H., SUGIURA K., Basic consideration of vibration suppression and disturbance rejection control of multi-inertia system using SFLAC (State feedback and load acceleration control), IEEE Transaction on Industry Application, Vol. 30, No. 4, 889-896, 1994.
[61] HORI Y., SAWADA H., CHUN Y., Slow resonance ratio control for vibration suppression and . disturbance rejection in torsional system, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 46, No. 1, 162-168, 1999.
[62] HSU Y. C, CHEN G., LI H. X., A Fuzzy adaptive variable structure controller with applications to robot manipulators, IEEE Transaction on Systems, Man and Cybernetics - Part B, Vol. 31, No. 3, 331-340, 2001.
[63] HUANG A.C., CHEN Y. C, Adaptive sliding control for single-ling flexible-joint robot with mismatched uncertainties, IEEE Transaction on Control System Technology, Vol. 12, No. 5, 770-775, 2004.
[64] HWANG C. L., A novel takagi-sugeno-based robust adaptive fuzzy sliding-mode controller, IEEE Transaction on Fuzzy Systems, Vol. 12, No. 8, 676-687, 1999.
[65] ITOH D., IWASAKI M., MATSUI N., Optimal design of robust vibration suppression controller using genetic algorithms, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 51, No. 5, 947-953, 2004.
[66] IWASAKI M., MIWA M., MATSUI N., GA-based evolutionary identification algorithm for unknown structured mechatronic system, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 52, No. 1,300-305, 2005.
[67] JANABI-SHARIFI F., LIU J., Design of a self-adaptive fuzzy tension controller for tandem rolling, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 52, No. 5, 1428-1438, 2005.
[68] JASKUŁA M., MUSZYŃSKI R., Wrażliwość regulatora stanu serwonapędu na zmiany parametrów układu, Materiały VI konferencji SENE'03, Łódź, 187-193, 2003.
[69] JASZCZAK K., Adaptacyjne sterowanie rozmyte w układzie napędowym z silnikiem prądu stałego, Rozprawa doktorska, Politechnika Wrocławska, 2004.
[70] JI J., K., SUL S., K., Kalman filter and LQ based speed controller for torsional vibration suppression in a 2-mass motor drive system, IEEE Transaction on Industrial Electronic, Vol. 42, No. 6, 564-571, 1995.
[71] KABZIŃSKI, J., Adaptive backstepping control of a completely unknown permanent magnet motor; European Conference on Power Electronics and Applications EPE'2007, Aalborg, Denmark, on CD, 2007.
[72] KACZMAREK T., MUSZYŃSKI, Damping of the torsional servodrive vibration by means of the state variable feedback, Proc. of the 9th Intern. Conf. on Power Electronic and Motion Control EPE-PEMC'2000, Ko5ice, Slovak Rep., 6.225-6.228, 2000.
[73] KALMAN R. E., On the general theory of control systems, Proc. of Is' International Congress on Automatic Control, London, 481-492, 1961.
[74] KAMIŃSKI M., SZABAT K., Rozmyte sterowanie ślizgowe układu napędowego z silnikiem prądu stałego, Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej, nr 59, seria Studia i Materiały nr 26, Oficyna Wyd. PWr., 244-255, 2006.
[75] KASHIWAGI H., HARADA H., TOYOZAWA Y., Identification on nonlinear mechatronic servo system having backlash, Proc. of SICE Annual Conf. Sapporo, Japan, 384-387, 2004.
[76] KATSURA S., OHNISHI K., Force servings by flexible manipulator based on resonance ratio control, Proc. of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics IS IE 2005, Dubrovnik, Croatia, 1343-1348, 2005.
[77] KATSURA S., MATSUMOTO Y., OHNISHI K., Analysis and experimental validation of force bandwidth for force control, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 53, No. 3, 922-928, 2006.
[78] KIM J. S., YANG I. W. KIM, Y. S.. KIM Y. J., The vibration suppression control of the two-mass resonant system using the H» filter, Proc. of 24th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON'98, Aachen, Germany, 1464-1470, 1998.
[79] KOMADA S., IMAMA K., YUBAI K., HORI T., Suppression of limit cycle and improvement of robust performance in two-mass resonant systems with nonlinearity, Proc. of 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON'01, Denver, USA, 1704-1709, 2001.
[80] KAROLEWSKI B., Modelowanie więzów, łączących elementy układu napędowego, Przegląd Elektrotechniczny, Nr 2, 39-43, 2001.
[81] KORONDI P., HASHIMOTO H., UTKIN V., Direct torsion control of flexible shaft in an observer-based discrete-time sliding mode, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 45, No. 2, 291-296, 1998.
[82] KOWALSKI C. T., Monitorowanie i diagnostyka uszkodzeń silników indukcyjnych z wykorzystaniem sieci neuronowych, Oficyna Wyd. PWr., 2005.
[83] KRÓLIKOWSKI A., Sterowanie adaptacyjne z ograniczeniami sygnału sterującego, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2004.
[84] KUBO K., DHAOUADI R., TOBISE M., AZUSAWA N., Motor speed controller for suppressing shaft torsion vibration, USA Patent, 1994.
[85] LEONARD W., Control of electrical drives, Springer Verlag, 3rd ed., 2001.
[86] LI W. HORI Y., Vibration suppression using single neuron-based PI fuzzy controller and fractional-order disturbance observer, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 1, 117-126,2007.
[87] LIM H., SEO J. W., CHOI C. H., Torsional displacement compensation in position control for machining centers, Control Engineering Practice, Vol. 9, 79-87, 2001.
[88] F. J. LIN, R. F. FUNG, R. J. WAI, Comparison of sliding-mode and fuzzy neural network control for motor-toggle servomechanism, IEEE Transaction on Mechatronics, Vol. 3, No. 4, 302-318,1998.
[89] LIS J., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Identyfikacja złożonego układu napędowego jako systemu Wienera, Elektrotechnika i Elektronika, 172-176, 2006.
[90] LIU K. Z., NAMIKI S., ISHII H., Velocity control of 2-mass-spring systems with large load uncertainty - an adaptive backstepping control approach, Proc. Of the 42nd IEEE Conference on Decision and Control, Hawaii, USA, 3948-3953, 2003.
[91] LOW K.S., WONG T.S., A multiobjective genetic algorithm for optimizing the performance of hard disk drive motion control system, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 43, No. 3, 1716-1725, 2007.
[92] MA C, Fractional order control and its applications in motion control, PhD thesis, The University of Tokyo, 2004.
[93] MICHALEWICZ Z., Genetic algorithms + data structures = evolution programs, Springer Verlag, 1995.
[94] MICHELS K., KLAWONN F., KRUSE R., Nürnberger A., Fuzzy control - fundamentals, stabil¬ity and design of fuzzy controllers, Springer Verlag, 2006.
[95] MÜLLER I., Two Reliable Methods for estimating the mechanical parameters of a rotating three-inertia system, Proc. of the International Conference on Power Electronics and Motion Control EPE-PEMC'2002, Dubrovnik & Cavtat, Croatia, on CD, 2002.
[96] MANABE S., Controller design of two-mass resonant system by coefficient diagram method, IEE Transaction Japan, Vol. 118-D, No. 1, 58-66, 1998.
[97] MUSZYŃSKI R., Nieliniowa struktura i odporne sterowane dla serwonapędu z elastycznością Materiały VII konferencji SENE'05, Łódź, 379-384, 2005.
[98] MYSIŃSKI W., Mikroprocesorowe sterowanie napędu z połączeniami sprężystymi, Rozprawa doktorska, Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków 1998.
[99] NAKAYAMA Y., FUJIKAWA K., KOBAYASHI H., A torque control method of three-inertia system with backlash, Proc. of the 6th International Workshop on Advanced Motion Control, Nagoya, Japan, pp. 193-198, 2000.
[100] NORDIN M., GUTMAN P. O., Controlling mechanical systems with backlash - a survey, Automata, Vol. 38, No. 10, 1633-1649, 2002.
[101] NOWACKI Z. Napęd dwusilnikowy z połączeniami sprężystymi, Materiały V konferencji SENE'01, 371-382, Łódź 2001.
[102] ODAI M., HORI Y., Speed control of 2-inertia system with gear backlash using gear torque compensator, Proc. of the International Workshop on Advanced Motion Control AMC '98, Coimbra, Portugal, 234-239,1998.
[103] OGATA K., Modern control engineering 4-th edition, Prentice Hall, 2002.
[104] OHMAHE T., MATSUDA T., KANNO M., SAITO K., SUKEGAWA T., A microprocessor-based motor speed regulator using fast-response state observer for reduction of torsional vibration, IEEE Transaction on Industry Applications, Vol. IA-23, No. 5, 863-871, 1987.
[105] OHNISHI K., SHIBATA M., MURAKAMI T., Motion control for advanced mechatronics, . IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol. 1, No. 1, 56-67, 1996.
[106] OHNO K., HARA T., Adaptive resonant mode compensation for hard disk drives, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 53, No. 2, 624-629, 2006.
[107] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., JASZCZAK K., The influence of parameters and structure of Pi-type fuzzy-logic controller on DC drive system dynamics, Fuzzy Sets and Systems, Vol. 131, No. 2, 251-264, 2002.
[108] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Bezczujnikowe układy napędowe z silnikami indukcyjnymi, Oficyna Wyd. PWr., Wrocław 2003.
[109] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Zastosowanie regulatora stanu w układzie napędowym z połączeniem sprężystym, Materiały VI Krajowej Konferencji SENE'03, Łódź, 679-685,2003.
[110] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Optimization of fuzzy logic speed controller for DC drive system with elastic joints, IEEE Transaction on Industry Applications, Vol. 40, No. 4, 1138-1144, 2004.
[111] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Sensitivity analysis of state variable estimators for two-mass drive system, Acta Electrotechnica at Informatica, Vol. 4, No. 1, 5-11, 2004.
[112] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Neuro-fuzzy adaptive controllers for electric drives with stiff or elastic joints. Electromotion, Vol. 12, No. 1, 33-43, 2005.
[113] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K, LEWANDOWSKI M., Analiza struktur sterowania napędu dwumasowego z silnikiem indukcyjnym sterowanym wektorowo, Materiały XLI Między. Symp. Maszyn Elektrycznych, SME'2005, 442-447, 2005.
[114] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., LIS J., SZABAT K., Identification of the induction motor parameters at standstill using soft computing methods, COMPEL, Vol. 25, No. 1, 181-194, 2006.
[115] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Application of the non-linear Kalman filter in the sensorless high-performance drive system, Proc. on XIX Symposium Electromagnetic Phenomena in Nonlinear Circuits EPNC'2006, Maribor, Slovenia, 135-136, 2006.
[116] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., DYBKOWSKI M., SZABAT K., Adaptive neuro-fuzzy control of the sensorless induction motor drive system, Proc. of the 12th International Power Electronics and Motion Control Conference EPE-PEMC, Portoroż, Slovenia, 1836-1841, 2006.
[117] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Adaptive fuzzy sliding mode control of the drive system with flexible joint, Proc. of 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 1ECON'06, Paris, France, 994-999, 2006.
[118] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Control of the drive system with stiff and elastic couplings using adaptive neuro-fuzzy approach, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 1, 228-240, 2007.
[119] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Neural-network application for mechanical variables estimation of a two-mass drive system, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 3, 1352-1364, 2007.
[120] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., SZABAT K., Damping of torsional vibrations in two-mass system using adaptive sliding neuro-fuzzy approach, IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol. 4, No. 1,47-57, 2008.
[121] ORŁOWSKA-KOWALSKA T., KAMIŃSKI M., SZABAT K., Optimatisation of the neural state variable estimators for the two-mass drive system, Proc. of 16' the Intern. Conf Electrical Drives and Power Electronics EDPE 07, High Tatras, Slovak Rep., on CD, 2007.
[122] O'SULLIVAN T., BINGHAM C. C., SCHOFIELD N., High-performance control of dual-inertia servo-drive systems using low-cost integrated SAW torque transducers, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 53, No. 4, 1226-1237, 2006.
[123] O'SULLIVAN T., BINGHAM C. C., SCHOFIELD N., Observer-based tuning of two-inertia servo-drive systems with integrated SAW torque transducer, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 2, 1080-1091, 2007.
[124] O'SULLIVAN T., BINGHAM C. C, SCHOFIELD N., Enhanced servo-control performance of dual-mass system, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 3, 1387-1398,2007.
[125] OWCZAREK J., Właściwości połączenia sprężystego ze sprzęgłem elastycznym i luzem, Materiały VII konferencji SENE'05, Łódź, 423-130, 2005.
[126] ÓSTRING M., GUNNARSSON S., NORRLÓF M., Closed-loop identification of an industrial robot containing flexibilities, Control Engineering Practice, Vol. 11, No. 3, 291-300, 2003.
[127] PACAS J. M., ARMIN J., EUTEBACH T., Automatic identification and damping of torsional vibrations in high-dynamic-drives, Proc. of Intern. Symp. on Industrial Electronics ISIE'2000, Cholula-Puebla, Mexico, 201-206, 2000.
[128] PACAS J. M., VILLWOCK S., EUTEBACH T., Parameter identification of a two-mass-system in the frequency domain, Proc. of Intern. Conference &Exhibition Power Electronics Intelligent Motion Power Quality PCIM'2004, Nuremberg, Germany, on cd, 2004.
[129] PACAS J. M., VILLWOCK S., EUTEBACH T., Identification on the mechanical resonances of electrical drives for automatic commissioning, Journal of Power Electronics, Vol. 5, No. 3,2005.
[130] PAJCHROWSKI T.( ZAWIRSKI K., Application of artificial neural network to robust control of servodrive, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 1, 200-207, 2007.
[131] PARK T. S., SHIN E. C, OH W. H., YOO J. Y., Robust speed control for torsional vibration suppression of rolling mill drive system, Proc. of the 29th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON '03, Roanoke, USA, 66-71, 2003.
[132] PAUL P. ZAWIRSKI K. Rozmyty regulator prędkości napędu z połączeniem sprężystym, Materiały V konferencji SENE'01, 421-426, Łódź, 2001.
[133] PAUL P. MUSZYŃSKI R., Zmodyfikowany obserwator w układzie napędowym z połączeniem sprężystym, Materiały VI konferencji SENE'03, 399-404, Łódź 2003.
[134] PETER K., SCHOELING I., ORLIK B., Robust output-feedback H„ control with a nonlinear observer for a two-mass system, IEEE Transaction on Industry Applications, Vol. 39, No. 3, 637-645, 2003.
[135] PIEGAT A., Modelowanie sterowanie i rozmyte, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 1999.
[136] PORUMB A., Position control of an elastic two-mass driving system with backlash and friction using a sliding mode controller, University of Nis, Facta Universitatis, Mechanics, Automatics, Control and Robotic, Vol. 2, No. 7, 285-290, 1997.
[137] PORUMB A..PREITL S., A comparison of speed control structures of an elastic coupled drive system, Conf. Proc. of PEMC 1998, Prague, Czech Rep., 4.196-4.2003, 1998.
[138] PREITL, S., PRECUP R. E., An extension of tuning relations after symmetrical optimum method for PI and PID controllers, Automatica, Vol. 35, No. 10, 1731-1736, 1999.
[139] REHM T. J., SCHMIDT P. B., Method and apparatus for reducing resonance in a dual inertia system, US Patent No. 6144181, 2000.
[140] RUTKOWSKA D., PILIŃSKI M., RUTKOWSKI L., Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte, PWN, 1997.
[141] SABATIER J., POULLAIN S., LATTEUX P., THOMAS J. L., OUSTALOUP A., Robust speed control of a low damped electromechanical system based on CRONE control: Application to a four mass experimental test bench, Nonlinear Dynamics, Vol. 38, No. 1-2, 383-400, 2004.
[142] SCHMIDT P., REHM T., Notch filter tuning for resonant frequency reduction in dual inertia systems, Proc. of the Thirty-Fourth IAS Annual Meeting, Phoenix, USA, 1730-1734, 1999.
[143] SCHRODER D., HINTZ C, RAU M., Intelligent modeling, observation, and control for nonlinear systems, IEEE/ASME Trans, on Mechatronics, Vol. 6, No. 2, 122-131, 2001.
[144] SCHUTTE, F. BEINEKE, S. ROLFSMEIER, A. GROTSTOLLEN, H., Online identification of mechanical parameters using extended Kalman filters, Proc. of the Thirty-Second IAS Annual Meeting Industry Applications Conference, IAS '97, New Orleans, USA, 501-508, 1997.
[145] SCHUTTE R, BEINEKE S., GROTSTOLLEN H., WITKOWSKI U., RUCKERT U. RUPING S., Structure- and parameter identification for a two-mass system with backlash and fraction using self-organizing map, Proc. of the International Conference of European Power Electronics EPE'97, Trondheim, Norway, 3.358-3.363, 1997.
[146] STASZAK J., Dynamika układu napędowego z silnikiem indukcyjnym z uwzględnieniem połączenia sprężystego, Materiały X Sympozjum PPEE'03, Wisła, 118-123, 2003.
[147] STEFAŃSKI T., Aktywne tłumienie drgań masy obciążenia w napędach prądu stałego, Materiały V konferencji SENE'01, Łódź, 585-590, 2001.
[148] STEFAŃSKI T., Analiza napędu falownikowego z niesztywnym połączeniem masy obciążenia, Materiały VII konferencji SENE'05, Łódź, 545- 550, 2005.
[149] STEFAŃSKI T., Modeling and control of the induction motor with elastic coupling of the load mass, Power electronics and electrical drives. Selected problems. Ed. by Teresa Orłowska-Kowalska. Wrocław, Oficyna Wyd. PWr., 298-311, 2007.
[150] SUGIURA K., HORI Y., Vibration suppression in 2- and 3-mass system based on the feedback of imperfect derivative of the estimated torsional torque, IEEE Trans, on Industrial Electronics, Vol. 43, No. 2, 56-64, 1996.
[151] SUH G., HYUN D. S., PARK J. I., LEE K. D., LEE S. G., Design of a pole placement controller for reducing oscillation and settling time in a two-inertia system, Proc. of 24 Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON'01, Denver, USA, 1439-1444, 2001.
[152] SUH G., PARK J., Autonomous controller design using genetic algorithms in a two-inertia motor system, Proc. of the 15th Triennial World Congress IFAC2002, Barcelona, Spain, on CD, 2002.
[153] SZABAT K., Analiza układów sterowania napędu prądu stałego z połączeniem sprężystym z regulatorami klasycznymi i rozmytymi, Rozprawa doktorska, Politechnika Wrocławska, 2003.
[154] SZABAT K., Damping of torsional vibration in resilient drive systems - classical methods, Power electronics and electrical drives. Selected problems. Ed. by Teresa Orłowska-Kowalska. Wrocław, Oficyna Wyd. PWr., 248-265, 2007.
[155] SZABAT K., KAMIŃSKI G., Graficzna metoda identyfikacji parametrów układu dwumasowego. Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej, nr. 59, seria Studia i Materiały nr 26, Oficyna Wyd. PWr., Proc, 256-267, 2006.
[156] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Tłumienie oscylacji prędkości w układzie napędowym z połączeniem sprężystym, Przegląd Elektrotechniczny, Vol. 79, Nr 7-8, 474-482, 2003.
[157] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Comparative analysis of different control structures of two-mass system, Proc. of 7th Intern. Conf. On Optimisation of Electrical and Electronic Equipment OPTIM'2004, Brasov, Romania, Vol. 3, 97-102, 2004.
[158] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Adjustment of classical and fuzzy-logic speeds controllers for electrical drives with elastic joint, Electromotion, Vol. 12, No. 2/3, 192-202, 2005.
[159] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Estymacja niedostępnych zmiennych stanu i parametrów układu dwumasowego przy użyciu filtru Kalmana, Materiały VII Krajowej konferencji SENE'05, Łódź, 551-558, 2005.
[160] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Badania symulacyjne i eksperymentalne napędu dwumasowego z rozmytym adaptacyjnym regulatorem prędkości, Materiały XI sympozjum PPEE '2005, Wisła, 146-150, 2005.
[161] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Adaptive control of two-mass system using nonlinear extended Kalman filter, Proc. of 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON'06, Paris, France, 1539-1544, 2006.
[162] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Optimal design of the extended Kalman filter for the two-mass system using genetic algorithm, Archive of Electrical Engineering, Vol. 55, Nr 3/4, 237-254, 2006.
[163] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Analysis of the fuzzy-adaptive control structure of the drive systems with fuzzy-logic disturbance compensator, Proc. on the XIX Symposium Electromagnetic phenomena in nonlinear circuits EPNC'2006, Maribor, Slovenia, 133-134, 2006.
[164] SZABAT K, ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Analysis of the algorithmic methods of the mechanical state variables estimation for the drive system with elastic joint, Computer applications in electrical engineering. Ed. Ryszard Nawrowski. Pt. 2, 99-115, Poznań 2006.
[165] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Influence of the mathematical model reduction to dynamics of the multi-mass drives system, Proc. on the International XV Symposium Micro-machines and Servosystems. MiS '06, Sopicowo, 68-76, 2006.
[166] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Vibration suppression in two-mass drive system using PI speed controller and additional feedbacks - comparative study, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 2, 1193-1206, 2007.
[167] SZABAT K.,ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Zastosowanie regulatora o dwóch stopniach swobody w układzie napędowym z połączeniem sprężystym, Proc. of the XII Conference ZKwE'07, Poznań, 275-276, 2007.
[168] SZABAT K, ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Damping of torsional vibration in resilient drive systems - advanced control structures, Power electronics and electrical drives. Selected problems. Ed. by Teresa Orłowska-Kowalska. Wrocław, Oficyna Wyd. PWr., 266-277, 2007.
[169] SZABAT K..ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Damping of the torsional vibration in two-mass drive system using forced dynamic control,. Proc. of the International Conference Computer as a tool EUROCON'07, Warsaw, Poland, 1712-1717, 2007.
[170] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., Performance improvement of industrial drives with mechanical elasticity using nonlinear adaptive Kalman filter, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 4, No. 3, 1075-1084, 2008.
[171] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., DYRCZ K., Application of the extended Kalman filters in the control structure of two-mass system. Proc. of the International Conference on Power Electronics and Intelligent Control for Energy Conservation. PELINCEC 2005. Warszawa, on CD, 2005.
[172] SZABAT K., ORLOWSKA-KOWALSKA T., DYRCZ K., Extended Kalman filters in the control structure of two-mass drive system. Bull. Polish Academy of Science, Tech. Sci., Vol. 54, Nr 3, 315-325, 2006.
[173] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., KOWALSKI C, Analiza wrażliwości struktur sterowania układu napędowego z połączeniem sprężystym na zmianę parametrów mechanicznych, Problemy eksploatacji maszyn i napędów elektrycznych. PEMINE, BOBRME „Kornel", Ustroń, 105-110, 2004.
[174] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., KOWALSKI C, Wybrane zagadnienia sterowania układu napędowego z połączeniem sprężystym, Problemy eksploatacji maszyn i napędów elektrycznych. PEMINE, BOBRME „Kornel", Ustroń, 155-160, 2005.
[175] SZABAT K., ORŁOWSKA-KOWALSKA T., RAKOCZY S., Zastosowanie sieci neuronowych do estymacji zmiennych stanu układu z połączeniem sprężystym, Materiały VII Krajowej konferencji SENE'05, Łódź, 559-565, 2005.
[176] SZKLARSKI L., JARACZ K., Wybrane zagadnienia dynamiki napędów elektrycznych prądu stałego, skrypt nr 823, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, 1981.
[177] TAKEICHI Y., KOMADA S., ISHIDA M., HORI T., Speed control of symmetrical type three-mass system by PID-controller, Proc. of the 4th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC '96-MIE, Mie, Japan, Vol. 2, 594-599, 1996.
[178] TAKESUE N., ZHANG G., FURUSHO J., SAKAGUCHI M., Precise position control of robot arms using a homogeneous ER fluid, IEEE Control Systems Magazine, 55-61, 1999.
[179] TAO G., KOKOTOVIC P. V., Adaptive control of systems with backlash, Automatica, Vol. 29, No. 2, 323-335, 1993.
[180] TA WARE A., TAO G., Control of sandwich nonlinear systems, Springer Verlag, 2003.
[181] TONDOS M., Odtwarzanie momentu obciążenia w napędach hutniczych, Zeszyty Naukowe AGH, seria Elektrotechnika, Nr 17, Kraków, 1990.
[182] TONDOS M., TRAN M., Sterowanie napędami z połączeniem sprężystym - wybrane zagadnienia, Materiały III Krajowej Konferencji SENE'95, Łódź, 506-513, 1995.
[183] TONDOS M., MICEK P., Sterowanie napędem z połączeniem sprężystym, Materiały III Krajowej Konferencji SENE'95, Łódź, 616-621, 1995.
[184] TONDOS M., TRAN M., Analiza dynamiki obserwatora stanu i zakłócenia w układzie regulacji napędu z połączeniem sprężystym, Przegląd Elektrotechniczny, Nr 5,128-132, 1996.
[185] TONDOS M., MYSINSKI W., Obserwator stanu i zakłócenia w układzie napędowym z połączeniem sprężystym, Materiały IV Krajowej Konferencji SENE'97, Łódź, 665-670, 1997.
[186] TONDOS M.,.MYSINSKI W., A vibration suppression system for the drive with elastic joints, Proc. of the International Conference on Power Electronics and Motion Control PEMC'1998, Prague, Czech Rep., 4.6-4.11, 1998.
[187] TONDOS M., MYSINSKI W., Obserwator stanu i zakłócenia w układzie napędowym z połączeniem sprężystym - rozdział w książce „Sterowanie w napędzie elektrycznym i energoelektronice", Wyd. Politechniki Lubelskiej, Lublin, 309-320, 1999.
[188] TONDOS M., MYSINSKI W., A vibration suppression system for the drives with elastic joints using state and disturbance observer, Proc. of the 12,h Intern. Conf. on Electrical Drives and Power EDPE'99, Stara Leśna, Slovak Rep., 32-37, 1999.
[189] TONDOS M., MYSINSKI W., Microcomputer-based control system for drives with resilient couplings, Proc. of the European Conference on Power Electronics and Applications EPE'OI, Graz, Austria, on CD, 2001.
[190] TOPOLOV A. V., CASCELLA G. L., GIORDANO V., CUPERTINO F., KAYNAK O., Sliding mode neuro-adaptive control of electric drives, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 1, 671-679, 2007.
[191] TRAN M. Sterowanie połowo zorientowane silnika indukcyjnego z połączeniem sprężystym przy stosowaniu obserwatorów stanu i zakłócenia, Rozprawa doktorska, Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, 1995.
[192] UTKIN V., GULDNER J., SHI J., Sliding mode control in electromechanical systems, Taylor & Francis, 1999.
[193] QIAO R., ZHU Q. M., LI S. Y., WINFIELD A., Torsional vibration suppression of a 2-mass main drive system of rolling mill with KF enhanced pole placement, Proc. of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation, Shanghai, China, 206-210, 2002.
[194] WANG L., FRAYMAN Y., A dynamically generated fuzzy neural network and its application to torsional vibration control of tandem cold rolling mill spindles, Engineering Applications of Artificial Intelligence, Vol. 15, No. 6, 541-550, 2002.
[195] WAI R. J., LIN C. M., HSU C. F., Adaptive fuzzy sliding-mode control for electrical servo drive, Fuzzy Sets and Systems, No. 143, 295-310, 2004.
[196] WAI R. J., Robust fuzzy neural network control for nonlinear motor - toggle servomechanism, Fuzzy Sets and Systems, No. 139, 185-208, 2003.
[197] WAI R. J., CHU C. C, Motion control of linear induction motor via petri fuzzy neural network, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 54, No. 1, 281-295, 2007.
[198] WERTZ H., BEINEKE S., FRÓHLEKE N., BOLOGNANI S., UNTERKOFLER K., ZIGLIOTTO M., ZORDAN M., Computer aided commissioning of speed and position control for electrical drives with identification of mechanical load, Proc. of the Thirty-Fourth IAS Annual Meeting Industry Applications Conference, Phoenix, USA, 4.1372-4.2379, 1999.
[199] WLAS M., KRZEMIŃSKI Z., GUZIŃSKI J., ABU-RUB H., TOLIYAT H. A., Artificial-neural-network-based sensor less nonlinear control of induction motors, IEEE Transaction on Energy Conversion, Vol. 41, No. 2, 520-528, 2005.
[200] WU Y., FUJIKAWA K., KOBAYASHI H., A torque control method of two-mass resonant system with PID-P controller, Proc. of International Workshop on Advanced Motion Control -AMC'98, Portugal, Coimbra, 240-245, 1998.
[201] WRZOSEK B.; Algorytm genetyczny jako narzędzie doboru nastaw regulatorów w układzie napędowym silnika prądu stałego z połączeniami sprężystymi, Materiały VI konferencji SENE'05, Łódź, 673-678, 2005.
[202] VALENZUELA M. A., BENTLEY J. M., LORENZ R. D., Evaluation of torsional oscillations in paper machine sections, IEEE Transaction on Industrial Applications, Vol. 41, No. 2, 493-501 2005.
[203] VALENZUELA M.A., BENTLEY J.M., VILLABLANCA A., LORENZ R.D., Dynamic compensation of torsional oscillation in paper machine sections, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 41, No. 6, 1458-1466, 2005.
[204] M. VASAK, M. BAOTIC, I. PETROVIC, N. PERIC, Hybrid theory-based time-optimal control of an electronic throttle, IEEE Transaction on Industrial Electronic, Vol. 43, No. 3, 1483-1494, 2007.
[205] VILLWOCK S., PACAS J. M., EUTEBACH T., Application of the welch-method for the automatic parameter identification of electrical drives, Proc. of Annual Conference IECON'2005, North Carolina, USA, on CD, 2005.
[206] VUKOSOVIC S., N., STOJIC M. R., Suppression of torsional oscillations in a high-performance speed servo drive, IEEE Transaction on Industrial Electronic, Vol. 45, No. 1, 108-117, 1998.
[207] YAGER R.R., FILEV D.P., Essential of modelling and control, John Wiley & Sons Inc., 1994.
[208] ZALEŚNY P., Układy napędowe z połączeniami sprężystymi o ulepszonych właściwościach dynamicznych, Rozprawa doktorska, Politechnika Śląska w Gliwicach, 1998.
[209] ZALEŚNY P, Analiza i badania symulacyjne pracy układu napędowego przy uwzględnieniu luzu i sprężystości połączenia mechanicznego, Materiały konferencyjne Konferencji Modelowanie i Symulacja MiS-2, Kościelisko, 68-74, 2002.
[210] ZALEŚNY P. GIERLOTKA K., Analiza wrażliwości napędu z połączeniem sprężystym na zmiany wartości wybranych wielkości mechanicznych, Materiały V konferencji SENE'01, Łódź, 685-690, 2001.
[211] ZARCHAN P., MUSOFF H., Fundamentals of Kalman filtering: a practical approach, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 2000.
[212] ZAWIRSKI K., Sterowanie silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2005.
[213] ZHANG G., Comparison of control schemes for two-inertia system, Proc. of International Conference on Power Electronics and Drive Systems PEDS'99, Hong-Kong, 573-578, 1999.
[214] ZHANG G., FURUSHO J., Control of robot arms using joint torque sensor, IEEE Transaction on Control Systems, Vol. 18, No. 1, 48-55, 1998.
[215] ZHANG G., FURUSHO J., Vibration control of three-inertia system, Proc. Of the 25th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society IECON'99,1045-1050, San Jose, USA, 1999.
[216] ZHANG G., FURUSHO J., Speed control of two-inertia system by PI/PID control, IEEE Trans, on Industrial Electronic, Vol. 47, No. 3, 603-609, 2000.
[217] ZHANG G., FURUSHO J., SAKAGUCHI M., Vibration suppression control of robot arms using a homogeneous-type electro geological fluid, IEEE/ASE Transaction on Mechatronic, Vol. 5, No. 3, 302-309, 2000.
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-article-BPW7-0016-0027
Identyfikatory