The fuzzy robust anti-sway crane control system

• Autorzy: Smoczek J. , Szpytko J.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie logiki rozmytej w sterowaniu odpornym suwnicą pomostową

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the pole placement approach to solve problem of conventional, based of proportional-derivative controllers, as well as robust, based of fuzzy controller, anti-sway crane control. The methods of robust gain-scheduling crane control system and selecting minimal set of operating points were shown. The fuzzy robust controller, based of Takagi-Sugeno-Kang inference system, was presented, as well as results of experiments, carried out using laboratory model of an overhead traveling crane, were shown in the paper.

PL

W artykule przedstawione zostały metody budowy konwencjonalnych, opartych na regulatorach proporcjonalno-różniczkujących i metodzie lokowania biegunów, oraz odpornych, opartych na logice rozmytej układów sterowania mechanizmami ruchu suwnicy pomostowej. Przedstawiono rozwiązanie odpornego układu regulacji pozycji ładunku przemieszczanego przez suwnicę z zastosowaniem rozmytego systemu wnioskowania Takagi-Sugeno-Kang oraz rezultaty eksperymentów przeprowadzonych z zastosowaniem laboratoryjnego modelu suwnicy pomostowej.

Słowa kluczowe

EN

crane; robust control; fuzzy logic

PL

suwnica; sterowanie odporne; logika rozmyta

• Wydawca: Wydawnictwo Instytutu Technicznego Wojsk Lotniczych
• Czasopismo: Journal of KONBiN
• Rocznik: 2009
• Tom: No. 1-2 (9-10)
• Strony: 87--98
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Smoczek J.

autor

Szpytko J.

• Faculty of Mechanical Engineering and Robotics, AGH University of Science and Technology, al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• 1. Benhidjeb A., Gissinger G. L.: Fuzzy control of an overhead crane performance comparison with classic control. Control Engineering Practice, Vol. 3, No. 12, pp. 1687-1696, 1995.
• 2. Giua A., Seatzu C., Usai G.: Observer-controller design for cranes via Lyapunov equivalence. Automatica, V. 35, No 4, pp. 669-678, 1999.
• 3. Hicar M., Ritok J.: Robust crane control. Acta Polytechnica Hungarica, Vol. 3, No. 2, pp. 91-101, 2006.
• 4. Lew J. Y., Halder B.: Experimental study of anti-swing crane control for a varying load. Proceedings of American Control Conference, V. 2, pp. 1434-1439, 2003.
• 5. Mahfouf, M., Kee C. H., Abbod M. F., Linkens D. A.: Fuzzy logic-based anti-sway control design for overhead cranes. Neural Computating and Applications, Vol. 9, pp. 38-43, 2000.
• 6. Mendez J. A., Acosta L., Moreno L., Torres S., Marichal G. N.: An application of a neural self controller to an overhead crane. Neural Computing and Applications, No 8, pp. 143-150, 1999.
• 7. Nalley M., Trabia M.: Control of overhead crane using a fuzzy logic controller. Journal of Intelligent and Fuzzy Systems, Vol.8, pp.1-18, 2000.
• 8. Smoczek J., Szpytko J.: Human-Machine Interface implementation in designing crane control based on fuzzy logic algorithm. Proceeding of the 17th IFAC World Congress, Seoul, Korea, pp. 15100-15105, 2008.
• 9. Smoczek J., Szpytko J.: The neuro-fuzzy adaptive anti-sway crane control system. Proceeding of the 12th IFAC Symposium on Control in Transportation Systems CTS'09, Redondo-Beach, USA, pp. 58-63, September 2009.
• 10. Yi J., Yubazaki N., Hirota K.: Anti-swing fuzzy control of overhead travelling crane. Proceedings of IEEE International Conference on Fuzzy Systems, pp.1298-1303, 2002.