Projekt manipulatora równoległego typu delta z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi

• Autorzy: Łaski P. , Dindorf R. , Takosoglu J. , Woś P.

Warianty tytułu

EN

Project of pneumatic parallel manipulator type delta with pneumatic muscle actuators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono projekt elektropneumatycznego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody typu DELTA z pneumatycznymi aktuatorami mięśniowymi. Przedstawiono elementy składowe i konstrukcyjne, układ sterujący oraz wyniki prac projektowych.

EN

In the paper a design of electro-pneumatic parallel 3-DOF manipulator type of DELTA with pneumatic muscle actuator are presented.The solid model, construction, control system and design work are performed. Positioning control of pneumatic bi-muscular driving system was designed and constructed by means of xPC Target software of Matlab-Simulink package for rapid prototyping and hardware-in-the-loop simulation.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; projekt

EN

manipulator; project

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Acta Mechanica et Automatica
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 4, no. 1
• Strony: 61--65
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., Rys.

Twórcy

autor

Łaski P.

autor

Dindorf R.

autor

Takosoglu J.

autor

Woś P.

Bibliografia

• 1. Dindorf R., Laski P., Takosoglu J. (2006), Vývoj prototypů pneumatických paralelních manipulator, (Prototyping of pneumatic parallel manipulator), AUTOMA – Časopism pro Autmatizačni Techniku, 1 (Czech Republic).
• 2. Dindorf R., Laski P. (2006), Prototype of pneumatic parallel manipulator, 8th International Conference New Ways in Manufacturing Engineering, Prešov 22–23 (Slovak Republic).
• 3. Dindorf R., Łaski P. (2005), Badania modelowe pneumatycznego manipulatora równoległego, Pomiary Automatyka Kontrola, 6.
• 4. Dindorf R., Łaski P. (2005), Badania modelowe prototypu pneumatycznego manipulatora równoległego, Mechanik, 8-9. 2005.
• 5. Dindorf R., Łaski P. (2006), Symulacja ruchu pneumatycznego manipulatora równoległego, Napędy i Sterowanie, 6.
• 6. Hirai S., Shimizu K., Kawamura S., Vision-based Motion Control of Pneumatic Group Actuators, Dept. of Robotics, Ritsumeikan Univ., Kusatsu,, Japan. http://www.ritsumei.ac.jp/se/˜hirai/.
• 7. Kuhlbusch W., Neumann R. (2002), Virtual Prototyping of a Parallel Robot actuated by Servo-Pneumatic Drives using ADAMS/Controls, MSC.ADAMS European User Conference.
• 8. Łaski P., Dindorf R.: Badanie modelowe manipulatora elektropneumatycznego typu tripod. KKA’2005 – XV Krajowa Konferencja Automatyki. Warszawa 27-30 czerwca 2005.
• 9. Merlet J., P. (2000), Parallel robot, Springer Verlag, New York, London.
• 10. Takeda Y., Funabashi H., Niwa Y., Higuchi M. (2001), Motion Control of In-Parallel Actuated Mechanisms Driven by Pneumatic Rubber Muscles, Department of Mechanical Sciences and Engineering, Tokyo Institute of Technology, Ohokayama, Meguro-ku, Tokyo, Japan.
• 11. Tsai L-W. (1999), Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, New York.