Poprawa jakości regulacji programowej przez zastosowanie dynamicznego sygnału feedforward

• Autorzy: Tutaj A.

Warianty tytułu

EN

Quality of control improvement using dynamical feedforward signal

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W wielu układach regulacji wartość zadania nie jest stała, lecz zmienia się w czasie. Tak jest między innymi w układach śledzących (nadążnych) i w układach regulacji programowej. Zadanie śledzenia nieznanej wcześniej trajektorii nie jest łatwe, ponieważ jej przyszły przebieg pozostaje niewiadomy. Jeśli natomiast trajektoria jest znana z góry, a jest tak w przypadku regulacji programowej, można pokusić się o polepszenie jakości sterowania. Jest to możliwe przez wykorzystanie dodatkowych informacji, niedostępnych w przypadku śledzenia, a wynikających ze znajomości całego - w tym także przyszłego - przebiegu trajektorii. W opracowaniu pokazano, jak można poprawić jakość regulacji programowej w układzie serwomechanizmu prądu stałego, sterowanego regulatorem LQ. Poprawę uzyskano przez zastosowanie nieskomplikowanego układu feedforward [1], który wykorzystuje znajomość pierwszej i drugiej pochodnej sygnału wartości zadanej położenia serwomechanizmu. Wyznaczany na tej podstawie sygnał jest podawany na wejście obiektu po zsumowaniu z sygnałem z klasycznego regulatora LQ. Rozwiązanie to pozwala na znaczną redukcję uchybu regulacji, zwłaszcza wówczas, gdy zewnętrzne zakłócenia są niewielkie.

EN

In most control systems the desired value is time-varying. Amongst other this is the case for tracking and programmed systems. For the tracking systems the future course of the desired value is unknown so taking control action is not simple. On the other hand, it is possible for the programmed system to improve performance if the future values of the set point are known. The paper shows, how to increase the performance of the DC servomotor control system with the LQ controller using the feedforward control. The feedforward component uses information about the first and second derivative of the desired value. The feedforward signal is summed with LQ controller signal and then both are supplied to the plant. Described system helps to reduce the control error, especially if the external disturbances are small.

Słowa kluczowe

PL

regulacja programowa; sygnał feedforward

EN

programmed systems; feedforward signal

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
• Rocznik: 2004
• Tom: T. 8, z. 1
• Strony: 93--102
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., wykr., tab.

Twórcy

autor

Tutaj A.

• Katedra Automatyki, Akademia Górniczo-Hutnicza,

Bibliografia

• [1] Franklin G., Powell D., Workman M: Digital Control of Dynamic Systems. Reading Adison-Wesley 1990
• [2] Mitkowski W.: Stabilizacja systemów dynamicznych. Warszawa, WNT 1991
• [3] Grega W.: Sterowanie w czasie rzeczywistym. Kraków, Wydawnictwo AGH 2000
• [4] Kaczorek T.: Teoria kładów regulacji automatycznej. Warszawa, WNT 1977