Narzędzia help

Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
first last
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-9d7e8b80-8a9c-4612-ba56-f8f1fb1e6669

Czasopismo

Pomiary Automatyka Kontrola

Tytuł artykułu

Bezśladowy filtr Kalmana w aplikacji estymatora parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego

Autorzy Gośliński, J.  Owczarkowski, A.  Owczarek, P.  Rybarczyk, D. 
Treść / Zawartość
Warianty tytułu
EN Unscented Kalman Filter in the application of the electro-hydraulic servodrive model parameter estimation
Języki publikacji PL
Abstrakty
PL W pracy opisano metodę estymacji parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego. Metoda ta bazuje na transformacji bezśladowej oraz na filtrze Kalmana. W wyniku wykorzystania aparatu obliczeniowego pochodzącego z Bezśladowego Filtru Kalmana (UKF – Unscented Kalman Filter) stworzono identyfikator parametrów modelu matematycznego. Model serwonapędu hydraulicznego wraz z elementem wykonawczym posiada nieliniową strukturę, niepozwalającą na transformację do znanych struktur algorytmów estymacji opartych o modele NARX (Nonlinear ARX) [5]. Ze względu na powyższy problem wykorzystano estymator bezpośredni tj. pozwalający na estymację współczynników równania nieliniowego. W artykule opisano estymator, strukturę modelu oraz przebieg eksperymentu. W wyniku przeprowadzonych badań potwierdzono słuszność użycia metody UKF w przypadku estymacji parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego.
EN In this paper a method for mathematical model parameter estimation is presented. The algorithm is based on the Unscented Transformation and the Kalman Filter. The model to be identified describes an electro-hydraulic servodrive. It has nonlinear structure, with a square-root input characteristic. The structure does not allow to be identified by well-known methods, used for the standard NARX model (Nonlinear ARX) [5]. The above mentioned problem resulted in choosing a direct estimator i.e. the one, which allows performing estimation of raw mathematical model parameters. In this paper the estimator, a model structure and an experiment are described. The authors present the algorithm of the Unscented Transformation. The major advantage of the Square -Root Unscented Klaman Filter over the standard Unscented Kalman Filter is also emphasized. Finally, the process of the model parameter identification and the promising results are presented. As the outcome, the UKF has proved its abilities to perform proper and satisfying estimation of mathematical model parameters of the electro-hydraulic servodrive.
Słowa kluczowe
PL serwonapęd hydrauliczny   bezśladowy filtr Kalmana   estymacja parametrów   model matematyczny  
EN electro hydraulic servo drive   unscented Kalman filter   model parameter estimation   mathematical model  
Wydawca Wydawnictwo PAK
Czasopismo Pomiary Automatyka Kontrola
Rocznik 2013
Tom R. 59, nr 10
Strony 1012--1015
Opis fizyczny Bibliogr. 5 poz., rys., wykr., wzory
Twórcy
autor Gośliński, J.
autor Owczarkowski, A.
autor Owczarek, P.
autor Rybarczyk, D.
Bibliografia
[1] Merwe R., Wan E.: The Square-Root Unscented Kalman Filter For State and Parameters-Estimation. Materiały pokonferencyjne (ICASSP '01) - 2001 IEEE International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing , Salt Lake City USA, 2001.
[2] Milecki A.: Wybrane metody poprawy właściwości serwonapędów elektrohydraulicznych Podstawy teoretyczne, konstrukcja, badania symulacyjne i doświadczalne, Poznań, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej 1999.
[3] Julier S. J., Uhlmann J. K.: A New Extension of the Kalman Filter to Nonlinear Systems, Proceedings of Signal Processing, Sensor Fusion, and Target Recognition, SPIE Vol. 3068, pp. 182-193, 1997.
[4] Jeali M., Schwarz H.: Nonlinear identification of hydraulic servo-drive systems, Control Systems, IEEE, Vol. 15, Issue 5, pp. 17-22, 1995.
[5] Kwanghee N., Araposthathis A.: A model reference adaptive control scheme for pure-feedback nonlinear systems, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 33, Issue 9, pp. 803-811, 1988.
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-9d7e8b80-8a9c-4612-ba56-f8f1fb1e6669
Identyfikatory