PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Rozmyte generowanie bezkolizyjnej trajektorii MRK z zastosowaniem laserowego skanera przestrzeni

Autorzy
Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Fuzzy logic plotting of the collision free trajectory of the wheeled mobile robot using the scanning laser range finder
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
Przedstawiono hierarchiczny układ sterowania ruchem mobilnego robota kołowego (MRK) Pioneer 2-DX w nieznanym środowisku. Układ ten składa się z: warstwy generowania trajektorii z zastosowaniem układów z logiką rozmytą oraz warstwy realizacji ruchu. W warstwie generowania trajektorii wykorzystano sterowanie behawioralne typu „omijaj przeszkody”. Do detekcji przeszkód posłużył skaner laserowy przestrzeni Hokuyo.
EN
The article presents hierarchical control system of a wheeled mobile robot in the unknown environment. The system consists of two layers: trajectory generating layer using fuzzy logic systems, and tracking control layer. Behavioral control concept arranged for the “avoid obstacles” instruction is employed in trajectory generator, but for detection of obstacles the Hokuyo scanning laser range finder is applied.
Czasopismo
Rocznik
Strony
58--61
Opis fizyczny
Bibliogr. 5 poz., rys.
Twórcy
autor
Bibliografia
  • 1. Giergiel J., Żylski W. “Description of motion of a mobile robot by Maggie’s equations”. Journal of Theoretical and Applied Mechanics 43 (2005)3: pp. 511÷521.
  • 2. Hendzel Z. “Fuzzy Reactive Control of Wheeled Mobile Robot”. Journal of Theoretical and Applied Mechanics 42 (2004)3: pp. 503÷517.
  • 3. Hendzel Z., Szuster M. “Discrete model-based adaptive critic designs in wheeled mobile robot control”. Lecture Notes in Artificial Intelligence 6114 (2010): pp. 264÷271.
  • 4. Powell W. “Approximate Dynamic Programming: Solving the Curses of Dimensionality”. New Jersey, USA: Willey, 2007.
  • 5. Szuster M., Hendzel Z., Burghardt A. “Fuzzy Sensor-Based Navigation with Neural Tracking Control of the Wheeled Mobile Robot”. Lecture Notes in Artificial Intelligence 8468 (2014): pp. 302÷313.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-8402e94c-e437-4ba2-b6ae-4cebba345971
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.