Narzędzia help

Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
first previous next last
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-49d268c4-782d-430c-90d8-971375cc9b4e

Czasopismo

Pomiary Automatyka Robotyka

Tytuł artykułu

Zastosowanie regulatora PID w napędzie autonomicznego robota mobilnego

Autorzy Paszkiel, S.  Sikora, M. 
Treść / Zawartość
Warianty tytułu
EN The Use of the PID Controller in the Drive Autonomous Mobile Robot
Języki publikacji PL
Abstrakty
PL W artykule omówiono zastosowanie regulatora PID w napędzie robota mobilnego oraz przedstawiono jego projekt i implementację praktyczną. W wyniku zaimplementowania czujników odległości oraz odpowiednio dobranych algorytmów sterowania, robot może omijać znajdujące się na trajektorii jego ruchu przeszkody. Jednym z zadań zastosowanego w układzie sterowania robota regulatora PID jest utrzymywanie zadanej prędkości obrotowej szczotkowego silnika prądu stałego. W artykule przedstawiono także wyniki badań określających efektywność pracy regulatora w opisanej implementacji.
Słowa kluczowe
PL regulator PID   robot mobilny   sterowanie  
EN PID control   mobile robot   control process  
Wydawca Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
Czasopismo Pomiary Automatyka Robotyka
Rocznik 2015
Tom R. 19, nr 2
Strony 49--56
Opis fizyczny Bibliogr. 16 poz., rys., wykr.
Twórcy
autor Paszkiel, S.
  • Politechnika Opolska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki, Instytut Automatyki i Informatyki, ul. Sosnkowskiego 31, 45-271 Opole, s.paszkiel@po.opole.pl
autor Sikora, M.
  • Politechnika Opolska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki, Instytut Automatyki i Informatyki, ul. Sosnkowskiego 31, 45-271 Opole, mariusz.sikora@onet.eu
Bibliografia
1. Błachowicz A., Paszkiel S., A mobile system for measurements of incomplete discharges controlled by electroencephalographic waves, “Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems”, Vol. 4, No. 3 Warszawa 2010, 31-35.
2. Paszkiel S., The population modeling of neuronal cell fractions for the use of controlling a mobile robot, “Pomiary Automatyka Robotyka”, Vol. 214, Nr 2/2013, 254-259.
3. Leonard J.J., Durrant-Whyte H.F., Mobile robot localization by tracking geometric beacons, “Robotics and Automation IEEE”, 1991, 376-382.
4. Kanayama Y., Kimura Y. et al, A stable tracking control method for an autonomous mobile robot, “Robotics and Automation IEEE”, 1990, 384-389.
5. MP-400 Operating Manual, Neobotix GmbH, Heilbronn, 2014.
6. RoboCourier Autonomous Mobile Robot Overview Manual, Swisslog Holding AG.
7. Pioneer 3-DX Datasheet (09366-P3DX Rev. A), Adept Technology, Inc., Karta informacyjna, 2011.
8. Hart P., Nilsson N., Raphael B., A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths, IEEE Trans. Syst. Science and Cybernetics, SSC-4(2), 1968, 100-107.
9. Carsten J., Rankin A., Ferguson D., Stentz A., Global Path Planning on Board the Mars Exploration Rovers, “Aerospace Conference”, IEEE 2007.
10. Paszkiel S., Błachowicz A., Zastosowanie BCI do sterowania robotem mobilnym, „Pomiary Automatyka Robotyka”, Vol. 213, Nr 02/2012, 270-274.
11. Giergiel M.J., Hendzel Z., Żylski W., Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
12. Rumatowski K., Podstawy automatyki Część 1, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2004.
13. Rumatowski K., Podstawy automatyki Część 2, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2005.
14. Visioli A., Practical PID Control, Springer-Verlag London Limited, 2006.
15. Aström K.J., Hägglund T., PID Controllers: Theory, Design, and Tuning, Instrument Society of America, 1995.
16. Brzózka J., Regulatory i układy automatyki, Wydawnictwo MIKOM, 2004.
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-49d268c4-782d-430c-90d8-971375cc9b4e
Identyfikatory
DOI 10.14313/PAR_216/49