Narzędzia help

Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
first previous next last
cannonical link button

http://yadda.icm.edu.pl:80/baztech/element/bwmeta1.element.baztech-00c223c8-8034-4e93-a7f2-2affa7da599a

Czasopismo

Modelowanie Inżynierskie

Tytuł artykułu

Sterowanie formacją robotów metodą śledzenia lidera

Autorzy Burghardt, A.  Hendzel, Z.  Giergiel, J.  Nawrocki, M. 
Treść / Zawartość http://www.kms.polsl.pl/mi/
Warianty tytułu
EN Hierarchical control of robots formation using leader following method
Języki publikacji PL
Abstrakty
PL W pracy zaproponowano model mobilnego robota kołowego wchodzącego w skład formacji. Wykorzystując strukturę hierarchiczną układu sterowania podano algorytm sterowania od punktu do punktu, dla którego udowodniono stabilność w sensie Lapunowa. Zaproponowany algorytm został zaimplementowany w sterowaniu formacją robotów z wykorzystaniem algorytmu śledzenia lidera. Otrzymane rozwiązanie zasymulowano oraz zweryfikowano w autorskim środowisku kontrolno-pomiarowym zarządzającym oraz monitorującym pracę do 256 robotów mobilnych.
EN The paper presents a model of a wheeled mobile robot as a part of a robot formation. Using a hierarchical control system structure, a point-to-point control algorithm was given, for which stability was proven in the sense of Lyapunov. The proposed algorithm can be implemented in the robot formation control in follow-the-leader algorithms. The proposed solution was simulated in the built-upemulator of the n-robots’ working environment. The simulation results were verified under working conditions of a real formation, consisting of three Amigobot robots. During the verification research procedures, the original control-measurement environment, developed as a Matlab/Simulink toolbox, was used; the toolbox allows for controlling and monitoring up to 256 mobile robots.
Słowa kluczowe
PL robot kołowy   robot mobilny   grupa robotów   sterowanie robotami   algorytm sterowania   algorytm śledzenia lidera  
EN wheeled robot   mobile robot   group of robots   robot control   control algorithm   follow the leader algorithm  
Wydawca Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
Czasopismo Modelowanie Inżynierskie
Rocznik 2012
Tom T. 14, nr 45
Strony 220--225
Opis fizyczny Bibliogr. 13 poz.
Twórcy
autor Burghardt, A.
autor Hendzel, Z.
autor Giergiel, J.
autor Nawrocki, M.
Bibliografia
1 Arkin R.C.: Behavior-Based Robotics. The MIT Press, 1998.
2 Burghardt A.: Proposal for a rapid prototyping environment for algorithms intended for autonomous mobile robot control. “Mechanics and Mechanical Engineering” 2008, 1, p.5-16.
3 Burghardt A.: Hierarchical robot formation control system. “International Journal of Applied Mechanics and Engineering” 2012, Vol. 17, No. 3, p.733-741.
4 Burghardt A.: Modelowanie dynamiki mobilnego robota kołowego równaniami Appella. „Acta Mechanica et Automatica” 2010, Vol.4, No.1, p.9-12.
5 Ge S., Cui J.: New potential functions for mobile robot path planning. IEEE “Transactions on Robotics and Automation” 2000, Vol. 16, No 5, p. 615-620.
6 Hendzel Z., Żylski W., Burghardt A.: Autonomiczne mobilne roboty kołowe: mechatroniczne projektowanie i sterowanie. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2008.
7 Jongusuk J., Mita T.: Tracking control of multiple mobile robots: a case study of inter-robot collision-free problem. “Asian Journal of Control” 2002, Vol. 4, No 3, p. 265-273.
8 Kanchanavally S., Ordonez R., Schumacher C. J.: Path planning in three dimensional environment using feedback linearization. American Control Conf. 2006, p.4951-4956.
9 Kar-Han Tan, Lewis M. A.: Virtual structures forhigh-precision cooperative mobile robotic control. In: Proceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1996, Vol. 1, p. 132-139.
10 Ogren P., Egerstedt M.: A control Lyapunov function approach to multiagent coordination. IEEE Trans. on Rob. and Aut.2002, Vol. 18, No. 5, p. 847-851.
11 Ogren P., Leonard N.: Obstacle avoidance in formation. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 2003, Vol. 2, p. 2492-2497, Taipei, Taiwan.
12 Ren W., Beard R. W., Curtis X W.: Satisficing control for multi-agent formation manoeuvres. In: Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control. Las Vegas, Nevada 2002, Vol. 3, p. 2433-2438.
13 Tanner H., Pappas G., Kumar V.: Leader-to-formation stability. IEEE “Transactions on Robotics and Automation” 2004, Vol. 20, No 3, p. 443-455.
Kolekcja BazTech
Identyfikator YADDA bwmeta1.element.baztech-00c223c8-8034-4e93-a7f2-2affa7da599a
Identyfikatory